＞重力が減っても質量は減らないし、重力が減った分摩擦力(推進力)も減る方が

これについては、進行方向に対する力と重力の垂直方向に対する力の相殺点を決め打ちすれば
ある程度解決できると思う。
足裏にバキュームでもいいだろうし、重心の上下動を極端に行うことで重心下支点における
重力方向への加重は増大できるので、結果増大したモーメント比分の摩擦の増大もできる。

ただし、これらの方法で歩行するということは月では歩けるが、
地球上では歩けないロボットになってしまう可能性が高いと思う。
まあ、重力違ってもおなじパラメータで動くわけないんだから当然か。