［本気で］月に２足歩行ロボットを送ろう［検討］

**メカ名無しさん** · 03/11/17 10:41

米国が、アポロ計画で、月に人類を送り込んではや３４年。
今度は、私達が世界に誇る先進技術で、２足歩行ロボットを
月に送りませんか？

こんなことをさせたらおもしろいという意見から
技術的課題まで幅広く議論しましょう。

**メカ名無しさん** · 03/11/17 11:36

あえて２足でいくんですか？

**メカ名無しさん** · 03/11/17 11:49

原則、２足で考えています。（擬似２足はありかもしれません。）

本当に良い案があれば、実現するかもしれませんので。

**メカ名無しさん** · 03/11/17 12:16

>>3
了解、
それではまじめに検討していく方向で、、、。

月にロボットを送る意味としては、その先にある惑星探査まで視野に入れた
実験的な意味合いが強くなると思われるので、
単に歩くだけではなく、何らかの作業を行うことになると思うんだが
案として、低重力下での効率的な移動であろうジャンプ移動による
月面出の長距離移動なんてどうだろう。
移動距離＝活動範囲と括れるかどうかは議論の余地があるが、
ベースキャンプからの探査エリア確保のために少しでも遠くへ移動して
帰還する能力は有効な実験といえる気がする。
２足でもジャンプ移動を基本にするなら、クローラより効率よい移動が出来そうだ。

**メカ名無しさん** · 03/11/17 12:31

人間用施設の雰囲気を確かめるための確認もしたいところだから, ある程度器用なやつがいいのかなあ
HRP-2みたいな. 材料もって運ぶとかさ.

5 · 03/11/17 12:31

↑重複表現

**メカ名無しさん** · 03/11/17 13:28

>>3 プロジェクトは絶対実現しないと思う。原則二足ではムリでしょ。
研究費が欲しい、というならわかるが...

・技術的課題
1) 安定性多脚や車輪型にくらべて二足型は不安定。
2) 演算性能運搬するものの重量などをその場で計算して、
運動パターンをその場で生成する必要がある。
3) エネルギー量と効率
二足型は静止するのにもエネルギーを必要とするし、現行の二足歩行ロボットでも
１時間持たないんじゃなかったっけ？

総論的には、宇宙ロボットでは「機能を維持したまま重量を軽くする」ことが大前提なので、
軽量化に逆行する方針は受け入れられないと思う。

>>4 重力が小さいと摩擦力も小さくなるし、安定してジャンプできるかな？

>>5 地球上でできるのでは？あるいは VR をつかったシミュレーションとか。

4 · 03/11/17 14:11

>>7
そうですね、原則２足は難しいと思うです。
が、あえて２足で考えてみようという趣旨みたいなので。
まあ、それはそれで有意義かなと思いますよ。

＞重力が小さいと摩擦力も小さくなるし、安定してジャンプできるかな？

個人的には面白そうなテーマだと思う。
人型２足にこだわらなければ、スナネズミの様な小動物が参考になりますね。
彼らの自重は非常に軽いですし、生息域である砂漠の摩擦係数もかなり低いので
月面における、人間サイズのロボットが跳ねる場合との共通性はあると考えました。

**メカ名無しさん** · 03/11/18 09:44

純粋な技術論で考えた場合、
月面で２足歩行は「現行の技術＋α」で可能なんでしょうか？

**メカ名無しさん** · 03/11/18 13:37

月面2足歩行で（地上に対して）問題になるのは
①耐放射線材料、寒暖差（これどっちもキツイ）
②瓦礫やら凹凸やらをどう検知して対応するか
あたりじゃないかな。
単なるGの違いはさほど問題では無いと思うが。

5 · 03/11/18 13:58

2については地球上でも一緒でないかな.
ASIMOみたいな感じでいいなら, コストを度外視すればそれほど難しくなさそうだけど.

7 · 03/11/18 14:29

>>8 力学的に面白そうなのは確かだけど、「月面で作業する」目的の前に「二足歩行型ロボット」
という手段ありき、では...

>>9 二足歩行の可制御性(制御可能な条件)とかってまだ体系立てられてないんじゃないかな？
だから、現状は「やってみないとわからない」としか言えないんじゃないかな...

>>10 (1)の放射線、温度は材料系の話？
放射線や温度に強くするメカニズムの設計法、とかあるんでしょうか？
(2) は、それこそ月面なんだから、レーザーレンジファインダの強力な奴とか
で、ルート探索は自動でも手動でも、できたらその両方で、って感じでは。

>>11 いや、やっぱりこけても自力で起き上がれるロボットじゃなきゃ...

**メカ名無しさん** · 03/11/19 04:18

月面の重力は地球に6分の1だから、
アクチュエータのパワーウエイト比
が6倍になり、この点で有利になる。
人間大のロボットでも地球の6倍の重さ
の物を持って移動できるわけだから、
例えば、ホンダのP3は今の所500g程度しか
持てないが、3kgは持てる事になる。
また、視点が高いので、観測用に向いて
いると思われる。

7 · 03/11/20 07:50

>>13 脱線するけど、「パワーウエィト比が６倍になる」から、
アクチュエータはより小出力のものでよい、のか？
同じアクチュエータでより大きな作業量が見込める、のか？

どちらであっても、「地球上と月面上との比較」であって、
この比較そのものにどういう意味があるの？

「パワーウェイト比が６倍」もホント？
重力が減っても質量は減らないし、重力が減った分摩擦力(推進力)も減る方が
厳しいと思うけど。

それと、「視点が高いから観測用に向く」って何の観測？
万能を目指すなら観測用には視点の位置を制御できる方が望ましいのでは？

**メカ名無しさん** · 03/11/24 02:08

隣のキング

４ · 03/11/24 14:08

このスレに趣旨としては、目的が２足歩行なので問題ないんじゃないかな
突き出２足歩行をする意義は、いろいろ意見はあるだろうが
正直なとこ、あんましない気はする。
あるとしても民衆に対する技術啓蒙ぐらいか。たいした予算も取れそうにないな
だがしかし、面白そうってだけでここ２ｃｈで検討してみるのはアリではないすか？