［本気で］月に２足歩行ロボットを送ろう［検討］

**メカ名無しさん** · 03/11/17 10:41

米国が、アポロ計画で、月に人類を送り込んではや３４年。
今度は、私達が世界に誇る先進技術で、２足歩行ロボットを
月に送りませんか？

こんなことをさせたらおもしろいという意見から
技術的課題まで幅広く議論しましょう。

**メカ名無しさん** · 03/11/17 11:36

あえて２足でいくんですか？

**メカ名無しさん** · 03/11/17 11:49

原則、２足で考えています。（擬似２足はありかもしれません。）

本当に良い案があれば、実現するかもしれませんので。

**メカ名無しさん** · 03/11/17 12:16

>>3
了解、
それではまじめに検討していく方向で、、、。

月にロボットを送る意味としては、その先にある惑星探査まで視野に入れた
実験的な意味合いが強くなると思われるので、
単に歩くだけではなく、何らかの作業を行うことになると思うんだが
案として、低重力下での効率的な移動であろうジャンプ移動による
月面出の長距離移動なんてどうだろう。
移動距離＝活動範囲と括れるかどうかは議論の余地があるが、
ベースキャンプからの探査エリア確保のために少しでも遠くへ移動して
帰還する能力は有効な実験といえる気がする。
２足でもジャンプ移動を基本にするなら、クローラより効率よい移動が出来そうだ。

**メカ名無しさん** · 03/11/17 12:31

人間用施設の雰囲気を確かめるための確認もしたいところだから, ある程度器用なやつがいいのかなあ
HRP-2みたいな. 材料もって運ぶとかさ.

5 · 03/11/17 12:31

↑重複表現

**メカ名無しさん** · 03/11/17 13:28

>>3 プロジェクトは絶対実現しないと思う。原則二足ではムリでしょ。
研究費が欲しい、というならわかるが...

・技術的課題
1) 安定性多脚や車輪型にくらべて二足型は不安定。
2) 演算性能運搬するものの重量などをその場で計算して、
運動パターンをその場で生成する必要がある。
3) エネルギー量と効率
二足型は静止するのにもエネルギーを必要とするし、現行の二足歩行ロボットでも
１時間持たないんじゃなかったっけ？

総論的には、宇宙ロボットでは「機能を維持したまま重量を軽くする」ことが大前提なので、
軽量化に逆行する方針は受け入れられないと思う。

>>4 重力が小さいと摩擦力も小さくなるし、安定してジャンプできるかな？

>>5 地球上でできるのでは？あるいは VR をつかったシミュレーションとか。

4 · 03/11/17 14:11

>>7
そうですね、原則２足は難しいと思うです。
が、あえて２足で考えてみようという趣旨みたいなので。
まあ、それはそれで有意義かなと思いますよ。

＞重力が小さいと摩擦力も小さくなるし、安定してジャンプできるかな？

個人的には面白そうなテーマだと思う。
人型２足にこだわらなければ、スナネズミの様な小動物が参考になりますね。
彼らの自重は非常に軽いですし、生息域である砂漠の摩擦係数もかなり低いので
月面における、人間サイズのロボットが跳ねる場合との共通性はあると考えました。

**メカ名無しさん** · 03/11/18 09:44

純粋な技術論で考えた場合、
月面で２足歩行は「現行の技術＋α」で可能なんでしょうか？

**メカ名無しさん** · 03/11/18 13:37

月面2足歩行で（地上に対して）問題になるのは
①耐放射線材料、寒暖差（これどっちもキツイ）
②瓦礫やら凹凸やらをどう検知して対応するか
あたりじゃないかな。
単なるGの違いはさほど問題では無いと思うが。

5 · 03/11/18 13:58

2については地球上でも一緒でないかな.
ASIMOみたいな感じでいいなら, コストを度外視すればそれほど難しくなさそうだけど.

7 · 03/11/18 14:29

>>8 力学的に面白そうなのは確かだけど、「月面で作業する」目的の前に「二足歩行型ロボット」
という手段ありき、では...

>>9 二足歩行の可制御性(制御可能な条件)とかってまだ体系立てられてないんじゃないかな？
だから、現状は「やってみないとわからない」としか言えないんじゃないかな...

>>10 (1)の放射線、温度は材料系の話？
放射線や温度に強くするメカニズムの設計法、とかあるんでしょうか？
(2) は、それこそ月面なんだから、レーザーレンジファインダの強力な奴とか
で、ルート探索は自動でも手動でも、できたらその両方で、って感じでは。

>>11 いや、やっぱりこけても自力で起き上がれるロボットじゃなきゃ...

**メカ名無しさん** · 03/11/19 04:18

月面の重力は地球に6分の1だから、
アクチュエータのパワーウエイト比
が6倍になり、この点で有利になる。
人間大のロボットでも地球の6倍の重さ
の物を持って移動できるわけだから、
例えば、ホンダのP3は今の所500g程度しか
持てないが、3kgは持てる事になる。
また、視点が高いので、観測用に向いて
いると思われる。

7 · 03/11/20 07:50

>>13 脱線するけど、「パワーウエィト比が６倍になる」から、
アクチュエータはより小出力のものでよい、のか？
同じアクチュエータでより大きな作業量が見込める、のか？

どちらであっても、「地球上と月面上との比較」であって、
この比較そのものにどういう意味があるの？

「パワーウェイト比が６倍」もホント？
重力が減っても質量は減らないし、重力が減った分摩擦力(推進力)も減る方が
厳しいと思うけど。

それと、「視点が高いから観測用に向く」って何の観測？
万能を目指すなら観測用には視点の位置を制御できる方が望ましいのでは？

**メカ名無しさん** · 03/11/24 02:08

隣のキング

４ · 03/11/24 14:08

このスレに趣旨としては、目的が２足歩行なので問題ないんじゃないかな
突き出２足歩行をする意義は、いろいろ意見はあるだろうが
正直なとこ、あんましない気はする。
あるとしても民衆に対する技術啓蒙ぐらいか。たいした予算も取れそうにないな
だがしかし、面白そうってだけでここ２ｃｈで検討してみるのはアリではないすか？

４ · 03/11/24 14:22

＞重力が減っても質量は減らないし、重力が減った分摩擦力(推進力)も減る方が

これについては、進行方向に対する力と重力の垂直方向に対する力の相殺点を決め打ちすれば
ある程度解決できると思う。
足裏にバキュームでもいいだろうし、重心の上下動を極端に行うことで重心下支点における
重力方向への加重は増大できるので、結果増大したモーメント比分の摩擦の増大もできる。

ただし、これらの方法で歩行するということは月では歩けるが、
地球上では歩けないロボットになってしまう可能性が高いと思う。
まあ、重力違ってもおなじパラメータで動くわけないんだから当然か。

４ · 03/11/24 14:26

>>16は>>12ね。

7 · 03/11/24 15:15

>>16 まぁね。>>1 は確信犯で二足歩行縛りやってるからね。
ただ、漏れはあまり積極的にいい意見が出せないな、と。
ちょっと考えるとすぐに二足歩行縛りで無理が出ちゃうから。

>>17
足裏にバキューム... 月面基地内とかなら...

運動で垂直荷重を増やすって、歩行というよりジャンプとかホッピングとか
いう感じだね。

なんかでも、バネとかのエネルギーを蓄積して放出するメカニズムがないと、
>>13 の言う「月面の方が有利」になるかどうかは、まだ結論は早いと思うなぁ。

あぁ、思考が「ホッピング移動型ロボット」に移ってしまう...
やっぱ二足歩行縛りは厳しいっすよ...

7 · 03/11/24 15:19

っつーか、1 はどこいったよ？立て逃げすんじゃねぇぞ >>1

慶子 · 03/11/24 17:10

ttp://keiko.fam.cx/

４ · 03/11/28 12:27

>「ホッピング移動型ロボット」
昨日DVDでHALKを見たんだが、ハルクが長距離を移動するときにホッピング移動をするんだよ
当然、普段は普通に歩いているので、イメージ的には２足歩行ホッピングといえるかな。

月面の移動ってあんな雰囲気なのかなとおもた。

1 · 03/11/28 16:50

>>20

失礼しました。１です。
実は、まさにこの件で奔走しています。
面白そうな展開を見せています。いずれご紹介できるかも。

合目的に技術的なトレードオフをした場合
2足歩行が、キャタピラや車輪系に比べて
重量的にも技術的難易度を考えても不利なことは
明白だと思います。

でも、これは地上での2足歩行系のロボットでもそれほど
事情は変わらないのではないでしょうか？

しかし、何故あれだけ2足歩行ロボットが注目されるのでしょうか？
その答えは、月に持ち込むロボットにも当てはまりませんでしょうか？

７ · 03/11/28 18:14

>>23
地球上では月面上とは異なり、「人間のための社会基盤としての家屋、建物、道路や階段など」
が整備されていて、これらは「人が歩行する」「自動車で比較的高速に移動する」
のに便利なようになっています。

だから、地球上では二足歩行ロボットにもまだチャンスがあるわけですが、
月面で同様の議論を展開しようと思うと「月面上で人が住むようになった
後で、ロボットが進出するには」という前提になると思います。

「月面に人とロボットが同時に進出するには」という前提では「階段を
禁止して原則スロープかエレベータ」「エレベータには無線や赤外線などの
通信機能を持たせる」と、ロボット等にも配慮したインフラ作りをする
ことで、より効率のよい環境ができますよね。

さらに、同様の議論は地球上でも展開することができるわけで、今後ロ
ボットが自動車並に役立つものになれば、当然ロボットにとって都合の
よい社会基盤を整備しよう、という動きになってくるでしょう。

その頃には「二足歩行はフラッグシップとしての役目を終えた」と言わ
れるようになるんじゃないか、と思います。

また、二足歩行が注目されたのは、従来想像上の物でしか無かったものが実現したから、
注目されているのであって、二匹目のどじょうを狙うのは無理なんじゃないかと思います。

７ · 03/11/28 18:24

>>22 まさしくハルクはホッパーですな。

まぁ二足に限らず、四足でも「いくつか効率のよいモード」を切替えてるんじゃなかったっけ？
３つくらいのモードがあるんだっけ？

結局その閾値がどうなるか、であって、地球上でも月面上でも「モード切替え」
自体は必要なのか。

とするとやはり、「現行や将来のモータ技術でのパワーウェイト比はこれこれ」という
条件で、地球上じゃ実験が難しそうだけど月面上では実験できそうだ、という具合になって
「ホッピング二足歩行ロボットは、地球上では研究開発が困難だから、月面上で研究開発
しましょう」ということになるのか？

やっぱ変だよねぇ。

７ · 03/11/28 18:30

ちゅうか、そもそも Leg Lab. で二脚のホッピングってやってなかったっけ？
なんか昔ビデオ見たような気がするんだけどなぁ.

４ · 03/11/28 18:50

>>7
確かにそのとおりなんだよな、変かも。
でも、なんか面白そうなので、めげずに続けてみるので
また変なところあったら、指摘してもらえるとうれしい。

ホッピング移動の問題は空中の姿勢制御と、着地時の衝撃吸収
がメインだが、円盤でもまわしとけば飛距離さえ出せれば何とかなりそう
歩行時の問題ほうが大きそうだな。

＞Leg Lab. で二脚のホッピングってやってなかったっけ？
それ、もれも見た。　　結構感動したおぼえあり。

４ · 03/11/28 18:53

メカハルク作ってみたい。

７ · 03/12/01 04:37

>>27 やっぱり、衝撃吸収と吸収したエネルギーの再利用、とか欲すぃから、メカニズムにも
普通の二足歩行機より工夫がいるんでない？

現行の二足歩行ロボとかみてても、「サス突っ込む余裕は無いんだろうか？」とか思うしね。
サスなんていれたら制御が大変、というオチなのかもしれないけど。
あるいは、アクティブサスがあればパッシブサスなんて、というつもりなのかも。

ハルクの CM みてると、「地面の方が柔すぎて、そうそう飛べんだろう」という気もする。

４ · 03/12/04 13:57

跳躍時の力の伝達方向にたいして少しでも追従させたいから、サスは難しいだろうな
つけるとしたら、下脚の後ろ側（ふくらはぎとイメージして欲しい）
に風船でもつけてしゃがんだときに座り込むタイプの物ならいいかも。

２足の角度をかえることで、跳躍方向をある程度任意に指定できるはず？
つんのめってクラッシュって気もするが。

**あぼーん** · NG

あぼーん

**メカ名無しさん** · 04/02/17 21:27

ちんこいれて3足じゃ駄目ですか？

**メカ名無しさん** · 04/05/21 13:16

単に二足歩行に拘るだけなら、おもちゃの二足歩行ロボットのような単純な
メカニズムでもいいんじゃない？コケた時に立ち上がれればいいんだから。

**メカ名無しさん** · 04/07/07 02:08

ビッグコミックスペリオールのMoonliｇｈｔ Mileって漫画にでてくる
ロボはどう？デザインとか。突っ込みどころは多いだろうけど。

**メカ名無しさん** · 2005/03/25(金) 14:42:47

結構面白いスレなのに尻切れトンボだな。

あげてみる

**メカ各無しさん** · NG

タチコマみたいなのがいいのでは？

**メカ名無しさん** · 2005/03/27(日) 08:58:43

２年も前の書き込みにレスするのは何だが・・・

>>9
>>純粋な技術論で考えた場合、
>>月面で２足歩行は「現行の技術＋α」で可能なんでしょうか？

月面二速歩行は現在の技術を遥かに上回るものが必要。
今のＡＳＩＭＯにとって中長期の課題は、普通の町の道を歩くこと。
これでもかなり高いハードルだ。

**メカ名無しさん** · 2005/04/26(火) 22:20:55

……全ての前提として、月面で動く機械を作らなければならないが、
これは日本は作れない。何故なら、半月続く夜の寒さから機械を守る
手段を持たないからだ。
旧ソ連は機械を暖めるためだけに放射性同位体を使った。アメリカも
月に残した機械は放射性同位体で暖めていた。
自分の知る限り、日本の月面ローバー/ロボット研究は全てここでコケている。

これを解決できるなら、考えてもいいな。

**メカ名無しさん** · 2005/06/11(土) 00:22:24

月面の２足歩行困難論者が多いようだが、まず原点の
地球上での２足歩行制御研究者達が何に苦労しているかを無視しているように見える。

現在の二足歩行ロボット研究現場では
モーターの出力不足とプロセッサの処理速度は大きな問題。

最新型アシモやソニーのロボットが二足で走ったと発表していたが、
どちらもあまりぱっとしない映像だったのは上記の２つが大きい。

このスレでは、月面重力の利点について６倍の重さの物を持ち上げられる点
しか語られていないのが不思議でならない。

重力が６分の１になることにより、ロボットがバランスを崩してから
転倒に至るまでの時間が延びる。
（小型のロボットは転倒開始から転倒終了までの時間が物凄く短いので
　等身大ロボットより制御が難しい。ただし自重が軽いので破損の危険が少ない）

２足歩行時の転倒制御に費やされている膨大なCPUリソースを低減でき、
消費電力を減らせる上、現状の出力のモーターでも
より効果的に踏ん張って姿勢を復元できる。

骨格のフレームも強度を落として重量を削れるし、
全体重量が軽くなれば連鎖的にさらに転倒制御が容易になり、
消費電力もますます減る。

地面が固く平坦なら、月面は地球上に比べ２足歩行ロボットのパラダイスといえる。

**メカ名無しさん** · 2005/06/11(土) 00:23:46

問題は月面の大半は凹凸に富み、平坦な部分は細かい砂に覆われていることだ。
しかし、月面重力に最適化された軽量ロボットなら、砂や岩に足を取られても
地上より緩慢な転倒が終了するより早くしゃがみ込むことも可能だろうし
（勿論地上と同じ速度でしゃがむと身体が浮いてしまうのでそれなりの速度で）
単なる転倒で深刻なダメージは受けない可能性も高い。

転んでも転んでも立ち上がって目標を目指すロボットの映像は人類に感銘を与えるだろう。

月面重力の利点を更に利用し、地上では実現不可能な大型ロボットも活動可能になる。
むろん最低限の自重支持と転倒時の保護以外の要素を切り詰めたカカシのような
形になるだろうが（スポンジやバルーンで要所を覆うことも考えられる）
身長５～６mでもなんとかなるのではないか。
繰り返しになるが、重心位置が高くなるほど転倒制御は容易になるのだ。
（手のひらの上に立てた鉛筆を倒さないのは難しいがホウキならなんとかなる）

ここまで大きくなれば、多少の岩は跨いでしまえるし移動も高速になる。
地球上では考えられないが、上半身が倒れそうになっても両足がシャカシャカと
新たな重心位置に先回りして姿勢を復元するような動作も可能になるのではないか。

昼夜の熱衝撃はどうにも避け難い問題のようだ………が！

別に月の南極や北極に着陸してはいけないとは誰も言っていない。
地球の白夜と同じで永久に昼だ。
着陸前に月周回軌道上で余分に燃料を使ってやれば
月の地軸を通る軌道に遷移してから極地に到達できるだろう。

**メカ名無しさん** · 2005/07/14(木) 02:19:12

あげる

**メカ名無しさん** · 2005/07/14(木) 12:20:01

age

**メカ名無しさん** · 2005/07/14(木) 12:26:15

このスレってROBO-ONE on PCのスレ？

**メカ名無しさん** · 2005/07/14(木) 18:46:48

メカ揚げ

**メカ名無しさん** · 2005/07/14(木) 19:49:17

メイドロボ作るぞ！

マジで

**メカ名無しさん** · 2005/07/17(日) 21:09:38

だと言えたとしても、移動速度や安定性の上では二足は適しないと思う。２足の意味がない。車輪付きの他足が一番だと思う。

**メカ名無しさん** · 2005/07/17(日) 21:13:35

40 重心は低い方が安定するでしょ。物理学的に。

**メカ名無しさん** · 2005/07/17(日) 21:45:19

>>47
無制御の場合は、重心が低いほうが安定するが、
制御入れると高いほうが安定する。
高いものほど倒れるまでの時間が長いだろ？

**メカ名無しさん** · 2005/07/17(日) 22:04:01

アメリカは月面調査用のロボットに日本製を使わないな。
日本製のほうが優秀なのに、国策であえてアメリカ製を使う。

**メカ名無しさん** · 2005/07/19(火) 22:58:22

>>49
現実を知らぬものは幸せである。
宇宙用ロボットではカナダがトップ。日本製はグダグダ。
ISSの日本モジュールJEMのロボットアーム開発時のグダグダ
っぷりはその筋では実に有名。

◆AU/OjWxByc · 2007/01/06(土) 14:26:44

ttt

**メカ名無しさん** · 2008/06/09(月) 01:19:27

お前等数百年後のｽﾍﾟｰｽﾃﾞﾌﾞﾘを回収する人の事考えろよ

**メカ名無しさん** · 2009/04/20(月) 01:26:07

＞月に二足歩行ロボ、衛星３４基打ち上げも…政府の宇宙計画
＞
＞　政府の宇宙開発戦略本部（本部長・麻生首相）は３日、
＞宇宙開発戦略専門調査会を首相官邸で開き、５月に初めて
＞策定する宇宙基本計画のたたき台をまとめた。
＞
＞（中略）
＞
＞二足歩行ロボットなどによる月探査も明記、「我が国らしい
＞宇宙開発利用の推進」を強調している。
＞　月探査ロボットは、我が国が独自の有人探査へ踏み出すべきか
＞どうかを探るための先兵。２０２０年ごろの実施を目指す。
＞
＞（後略）
＞
＞（2009年4月3日11時06分読売新聞）
＞http://www.yomiuri.co.jp/space/news/20090403-OYT1T00382.htm

**メカ名無しさん** · 2009/04/20(月) 01:30:46

【宇宙】２０３０年に有人月探査・・政府の宇宙開発構想
http://gimpo.2ch.net/test/read.cgi/scienceplus/1236340104/

**メカ名無しさん** · 2009/04/20(月) 01:31:26

ロボット・有人技術の連携による月探査のイメージ図(宇宙開発戦略本部事務局提供)
http://www.47news.jp/PN/200903/PN2009030601000963.-.-.CI0003.jpg

**メカ名無しさん** · 2009/04/20(月) 01:38:10

これらの資料をみるかぎりでは、いきなり２足走行のロボット使うみたいだけど
その前のプロトタイプとしえガンタンクモデルのロボットがいいと思うんだけど
キャタピラーの方が安定してるし

**メカ名無しさん** · 2009/04/20(月) 15:32:15

穴掘りマシンにロボ並の頭脳を搭載しておいたら
隣にいる２速歩行は何をするんだ

**メカ名無しさん** · 2009/04/21(火) 00:37:44

そもそも２足歩行に何の意味があるのか？
以下の動画を見れば、２足と４足のどちらが優れているかは明らか。

2足の限界　http://steel2.sakura.ne.jp/movie2/m51.wmv
4足の可能性　http://steel2.sakura.ne.jp/movie2/m45.wmv

**メカ名無しさん** · 2009/05/27(水) 17:18:45

話はそれますが
ロボット２足歩行の技術開発に
こだわる方がいるのは何故でしょうか

私のような素人ならたいてい
（どんな作業をするにせよ）せっかくロボットなのに
何故わざわざ不安定な２足歩行に・・
と考えると思います。

**メカ名無しさん** · 2009/05/27(水) 17:58:55

社会はバリアフリーに向けての
インフラ整備がそこそこ進んでいるのですから
車イス（幅等）をベースにした方が・・

**メカ名無しさん** · 2009/09/26(土) 10:33:51

>>59-60
基本的に、ロボットに合わせて作られた環境でならその理屈も問題は無いと思います。
事実、工場などでは工場のロボットの規格に合わせてラインが整備されていますし。
病院など、車椅子での移動に合わせて作られた環境でのみ使用する事が前提であるならば、
そういったロボットもありだと思います。
人型ロボットは人間の環境に合わせて汎用性を持った作業機械を作る研究であり、
人間向けの環境の中から不都合を洗い出したり、擬似再現を行う事で人間自体の
行動や仕組みを解き明かす意味もあります。
また、コミュニケーションのインターフェイスとして人型・動物型である事には
アドバンテージがあり、ＡＩＢＯなどを見て解るように、ジェスチャリングで
コンディションを表現できるという他の機械には無い特性を持っています。

と、いいつつ、適材適所で機械を作っていく事の方が効率自体は遥かによい、
現状では人型ロボットの有効な利用法は必ずしも見つかっていないわけです。
どちらかといえば、月ロケットの開発競争のように技術力のアピールとなるため
開発競争が目覚しい分野であるといった言い方もできるかとおもいます。

ところで、リゴリスってどれくらい機械の車軸や関節等に影響があるんでしょう？

**メカ名無しさん** · 2009/10/01(木) 10:43:36

>>61
レゴリス(リゴリス)は、水や空気がない環境なので、隕石の衝突等によって砕けたときの状態が保たれています
よって、とても鋭利な形状をしています

これが、ロボットの隙間から侵入すると断線などの影響が出ます
ロボットのフレーム等に関しては、表面に傷がつく程度だと思います
もちろん、その状態が繰り返されればフレーム等にも悪影響を与えることは間違いないでしょう

**メカ名無しさん** · 2009/10/03(土) 15:34:35

石は金属と比べて硬いから、傷が入るのは機構側ということになる。
従って、リゴリスが機器に侵入するのを防ぐ防塵ブーツが
駆動部に必要になる。ただし、防塵ブーツ自体がX線や急激な
温度変化など過酷な状況に曝されると脆くなるから、
材料は十分に吟味せねばなるまい。

Ｏリングならカルレッツにするとか。

**メカ名無しさん** · 2010/05/17(月) 11:44:20

59>
人型ロボットの利点は、人が対処できる行動ならば
ハードの変更無しで、その業務を代行できるから。
例：ソフトを進化させていけば、タクシーの運転
主の代行をさせることが可能。もし、車輪でも付け
ていれば、ハード的な換装を行わないと、アクセル・
ブレーキ操作はできない。

**メカ名無しさん** · 2010/05/20(木) 00:07:14

>>62
>表面に傷がつく程度だと思います
そんな単純なものではないだろう。月面への衝突で融けてガラス状に固まっているので
表面は丸いかもしれない。むしろ表面が酸化されておらず清浄な状態なので
摩擦で擦れる事により金属等にくっ付く可能性がある。

**メカ名無しさん** · 2010/05/25(火) 20:54:07

>>64
４本足ならアクセル、ブレーキ、クラッチを同時に操作しても
まだ一本予備があるじゃないか。
人間より優れていたほうがいんじゃない？って話してるわけで。

**メカ名無しさん** · 2010/06/03(木) 16:37:17

あの推進器と燃料見てＳＦはしょせんＳＦとかんじた人は賢い
そうでない人は馬鹿だと思う。