>>56
レスありがとうございます。
実は、間接変数ベクトルqと慣性行列Mで力を表す
１行目の運動方程式を初めて見ます。
この運動方程式は、ラグランジュの運動方程式ではなく
基準座標でのニュートンの運動方程式から出発して
リンクの座標変換して…導いたものでしょうか？
このような展開でロボットのダイナミクスを解説している
テキストで有名どころがあれば教えて下さい。