倒立振子を振り上げたいんであれこれやってたんですが
どうも上手く行かないので、先輩の受け売り物理モデルを
自分でやり直して見たいと、ロボットの機構学を入門書から
何とか勉強しています。力学なんて出来る工房以下でしょう。
んで、リンク座標の変換行列Tとか慣性テンソルとかまで
意味は分かったような…
しかし、運動エネルギーKの部分で

K=0.5　×　qドット転置　R(q)　qドット

とか言ってるんです。間接変数qのベクトルを内積？？
R(q)は別のテキストではM(q)と表されていましたが、慣性行列
であるということでした。

基準座標でのリンク座標の速度を求めるために
Σを重ねたごつい式が出てきて、座標変換行列を使って
これを愚直にやれば出てくるのか。ﾌｰﾝとか
思っていたら、突然登場しやがるこの式は何なんでしょうか？
Σのごつい式を使って、ラグランジェの運動方程式を出した後、
qの加速度（時間二回微分）項の係数を行列でまとめた物
が慣性行列なんだろうとは思いますが
なんでこいつと間接変数qの速度で運動エネルギーの式を
そう表せるのか、導出、もしくは導出が書いてあるテキスト名（和書）
をご教授ください。