人型ロボット作成ツール【ソフト編】

**メカ名無しさん** · 03/03/13 21:12

ヒューマノイド制御用のソフトウェアツールを挙げてください。
出来ればパソコンだけでシュミュレーション出来るヤツ

**メカ名無しさん** · 03/03/13 21:14

激しく2get

**メカ名無しさん** · 03/03/13 21:28

OpenHRPを見つけました

**メカ名無しさん** · 03/03/13 21:53

>>1
3D映像用のソフトやカルネージハートなどのゲームとの違いは？

**出会い系ビジネス他所とは違います** · 03/03/13 21:55

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**メカ名無しさん** · 03/03/13 21:56

>>4
モーターとかを制御してコケないように歩く二足ロボットのシミュレーションだろ？
ゲームのロボットはそういうことはせん罠・・・つかこれで判らないならどう説明すればいいんだw

**１です** · 03/03/13 22:07

部品を買って試しながら作るのはお金がかかりそうだし・・個人がパソコン1つで動歩行シュミレーション出来そうなソフトウェアを知りたかったんですが。
ソフトが作れてから部品集めて部品買えればイイナと。説明が下手ですみませんでした。
５<<ナニコレ

**メカ名無しさん** · 03/03/13 22:11

>>7
知らない。変な外人が作ってるかもしれないけど。
そういうこと研究しる人がソフトを外に出したなんて聞いたことがないし、
売り物のソフトならパソコンが100台くらい買えそうな値段がしそうだし。
単に漏れが知らないだけかもしれないが

>５<<ナニコレ
気にしない。よくあることだからスルーすべし

**メカ名無しさん** · 03/03/13 22:11

>>1趣味れーしょん勝手にやれよ。リカちゃん人形で振り付けでもしとけ

**メカ名無しさん** · 03/03/13 22:15

５<<ナニコレ

ロボットのレスだよ！

**メカ名無しさん** · 03/03/13 22:21

>>6
映像用だと物理計算ぐらいはするのでそういうものとの差はどこかなーと思いますた
部品類を自分で登録するのは大変だと思うんですが汎用パーツなんかはあらかじめ登録されてるんですか？
つか個体別の専用シミュレータみたいなのの話？

**メカ名無しさん** · 03/03/13 22:29

>>11
>映像用だと物理計算ぐらいはするのでそういうものとの差はどこかなーと思いますた

ロボット歩かせるような物理計算はしないでしょ。使うのはインバースキネマティクスとか衝突計算くらいで。
正確な計算をするよりはデザイナーがいじる方が優先されるし。布とかでも。

>部品類を自分で登録するのは大変だと思うんですが汎用パーツなんかはあらかじめ登録されてるんですか？
>つか個体別の専用シミュレータみたいなのの話？

つかおそらく「現状>>1の欲しいものは存在しない。>>1が書くならともかく」と漏れはみてますが。

**メカ名無しさん** · 03/03/13 22:31

友達が研究室でそんなような事やってると言っていたような。

**メカ名無しさん** · 03/03/13 22:32

>>13
じゃあプログラムをうpしてもらえば？マニュアルつきで

**１です** · 03/03/13 22:32

とりあえず、HOAP-1ロボットシミュレータを頼んでみました。
個人にくれるかどうかが問題ですが。
HARDを本格的に作るならＰＩＮＯの回路図が
使えそうな気が。
（モーターだけで見積もりしてみたら40万超えた・・・）

**メカ名無しさん** · 03/03/13 22:34

>>15
回路図よりは各部の寸法と重さとモータの特性が必要だよな。

**メカ名無しさん** · 03/03/13 22:34

>>1がシュミュレーションとかいっっちゃってるのがあやしいです

**メカ名無しさん** · 03/03/13 22:35

>>17
まあそういう人だと思うしかないな・・・

17 · 03/03/13 22:37

個人的にどんな制御則使うのか知りたいです．

**メカ名無しさん** · 03/03/13 22:38

>>19
そういうとこまで考えるのはこれからだと見た

**１です** · 03/03/13 22:42

>>20
そのとおりです。
半端者で済みません。
>>17
シミュレータでした。間違えました。

**メカ名無しさん** · 03/03/13 22:43

>>21
まあその意気やよしと。がんがりなされ

17 · 03/03/13 22:54

22の人はその道の人と見た．
普通のひとなら歩行に関して衝突なんて言葉は使わない…

**メカ名無しさん** · 03/03/13 22:55

>>23
いやただの通りすがりでつ。どっちかっつーと映像の方が近いか・・・

**メカ名無しさん** · 03/03/14 01:17

ん？
もしやまともな2足歩行ロボットのスレ？

二足歩行シミュレーター友人が組んでますよ。

**メカ名無しさん** · 03/03/14 08:52

HOAPのシミュつかえ

**メカ名無しさん** · 03/03/14 12:56

研究を進める上でそういうものも開発してる者だけど、公開は未定。

マジっぽいこと書けば、モータ等の電気回路と剛体リンクの運動とでは、それぞれ考慮するためのタイムスケールが全然違う（前者はマイクロセカンドオーダ、後者はせいぜいミリセカンドオーダ）ので、どちらも厳密に扱うというのはなかなか難しいと思う。
それから、脚ロボットとかの場合には衝突・接触力計算がキモになって、安直なばねダンパモデルとかだと旨くいかないこと多いしな。

まぁ、今のうちはOpenHRPでも使っとけ。
ちなみにHOAP-1付属のシミュレータ使えた人いる？

**メカ名無しさん** · 03/03/14 13:54

>>27
???
オーダ長いほうにパラメタあわせればいいだけの問題なのでわ？？
あなたの言ってるとおりだとすると，古典制御すら成立しなくなるのでわ？？

27 · 03/03/14 18:34

>>28
計算に要する時間がいくらかかっても気にならないのならその通りだわな。

27 · 03/03/14 18:51

あー、と、補足。
タイムスケール云々というのは、数値積分の時間刻み幅がどれくらい細かければ妥当かということを意味している。
>>28氏が古典制御を引合に持ってきているのは、多分漏れの説明不足による誤解だな。スマソ。

28 · 03/03/14 21:28

>>27　
ｵｹﾞ
つーか
剛体ﾘﾝｸ側の計算にｶﾙﾏｿ使えないの？？
つうかぶっちゃけ離散制御わ今ひとつ詳しくないのでそのへん教えれ

**メカ名無しさん** · 03/03/14 21:37

(・∀・)ﾊﾟﾈｷｯﾄ

**メカ名無しさん** · 03/03/15 15:05

高度な制御理論スレになりそうで、良スレの予感。

**メカ名無しさん** · 03/03/15 15:45

モーターの回転数やトルクの個体差って(・ε・)ｷﾆｼﾅｲ!!方向でOKでつか？

27 · 03/03/15 17:06

>>31=28
ん？
シミュレーションと制御の話がごっちゃになってないかい？
ｶﾙﾏｿはフィルタ（っちゅーかオブザーバ）だろ。
シミュは数値積分（オイラーとかルンゲ喰ったとか）の世界。

>>34
はっきし言って、そこまで細かいパラメータまでモデル化したところで、実ロボットの場合リンクのマスプロパティ、センサ信号、環境モデル、ついでに積分と、誤差が乗る要素ありまくりなのでナンセンス。寧ろ結果を発散させる原因になることさえあるし。ってことで(・∀・)OK!

34 · 03/03/15 18:31

ありがと>>27氏
シミュレーターってかゲームみたいなの作ってるんだけどなんか気になって…
全て理想値で作ることにするよ。
誤差要素とか入れるとおもしろそうだなぁ

28 · 03/03/15 21:28

>>27
や，それはもちろんわかってるんだが
タスクの実現を考えれば，制御が先か，ｼﾐｭが先かの話であって
剛体リンク側の応答がミリsecオーダなのだとすれば
その応答そのものを予測しながらｼﾐｭできるのでわ？という話
ﾀｲﾑｽｹｰﾙの短い側でﾀﾞｲﾅﾐｸｽのモデリングして．．．．ってわけにはいかないの？
当方計測ﾊﾞﾀｹなので根本が勘違いだったらｽﾏｿ

27 · 03/03/15 22:28

>>34
理想値ってか、モータの制御器まで一緒くたに含めてモデル化しちゃうことが多いかな。
単純なPID制御モデルとか。
関節の粘性摩擦を入れればP制御だけでもOKだったりしちゃうし。

>>28
そうやるんなら寧ろタイムスケールの長い側で、だろうな。
ミリsecの間に起こったであろうマイクロsecレベルの変化を推測する、って感じか。
尤もそれも、どこまで意義があるか分からん。
理由は>>35に書いた通り。

マイクロsecオーダでシミュは正直やる気なし。
実世界で5秒の動作をシミュすんのに1時間もかける気起こらんでしょ。
ただでさえ、脚ロボの関節数はべらぼうなんだからさ。

ところで>>1はどこ行った。

28 · 03/03/15 23:21

>>27
だな．1立て逃げか？？

**メカ名無しさん** · 03/03/15 23:23

今ここで>>1が居たとして何の話をさせるんだ？

**１です** · 03/03/16 19:21

なんだか難しい話になってきましたね。
単純にフリーでどんなシミュレータがあるか知りたかっただけなんですが・・。
やりたい事としては、３Dで表示されて、モーターの形・重さ・性能や
フレームの形・重さを入力すれば実際にはどんなモーションになるか
シミュレート出来るってのを探していたんです。

**メカ名無しさん** · 03/03/16 20:24

>>1
てか

ほしい機能決まってるなら，造れよ．

**R・名無しさん** · 03/03/16 23:38

ODE
DynaMech
DynaMo
SD/FAST
OpenHRP

でも正直、>>1はそれ以前の問題という気がするなぁ。
ワープロさえあれば論文が書ける、ってわけじゃないじゃんよ。

**メカ名無しさん** · 03/03/17 00:03

とりあえず遊びたいんだろ

**メカ名無しさん** · 03/03/17 00:05

>>1
とりあえず>43のどれかをインストールせよ。
できたら複数入れて比較

**１です** · 03/03/17 00:56

>43
ありがとうごさいます
試してみます

**メカ名無しさん** · 03/03/22 02:14

1の報告はまだかage

**山崎渉** · 03/04/17 08:58

（＾＾）

**山崎渉** · 03/04/20 04:00

　　 ∧＿∧
　　（　　＾＾）＜ぬるぽ（＾＾）

**メカ名無しさん** · 03/04/30 01:38

43が挙げてるのって、シミュレータっちゅーかOpenHRP以外はライブラリだよね。
1が考えているような軟派なソフトよりも、やっぱ有用なのはライブラリってことか。

それで気になったんだが、OpenHRPも当初はライブラリとしても使えるような形で公開
するとか言ってなかったっけ。なんでバイナリだけの配布なんだ？

**メカ名無しさん** · 03/05/01 01:23

＞５０
CORBAで分散するモデルだからiobファイルがあればバイナリでも別にいいんでないの？

**メカ名無しさん** · 03/05/01 10:47

OpenHRPの場合は、むしろ完全オープンにするという公約を守っていないことに問題があると思われ。
部外者的には、CORBAのせいで公約守れないっていうならCORBAやめればいいんじゃないかと思うが。

>>51
制御系設計思想にかなり制約が課されてしまうからイヤン

**メカ名無しさん** · 03/05/01 23:02

ビジュアルナストランとかいうやつでどうよ？

**メカ名無しさん** · 03/05/02 00:31

＞５２
え、OpenHRPって「完全オープン」なんて公約あったの？
アーキテクチャをオープンにするとか仕様をオープンにするとか
書いてあるのは見たことあるんだけど

**メカ名無しさん** · 03/05/02 01:12

ていうかライブラリとして使う場合もヘッダさえあればバイナリでいいんじゃないの？

52 · 03/05/02 03:59

>>54
仕様がオープンになるってのは、公開ソフトウェアなら当然の話だろ。
ソースもオープンにするとかいう話もあったように思うが、、、俺の勘違いか？
にしても、仮にも「Open～」とか名前につけちゃってるんだし。

>>55
最低限そうだよね。
しかし正直、中でどんな計算してるかわからんソルバを全面的に信じて使うってのはどうなん？

**メカ名無しさん** · 03/05/02 11:32

パナウェーブ研究所？　
スカラー電磁波って(　´,＿ゝ｀)プッ
http://plaza16.mbn.or.jp/~satchel/

**メカ名無しさん** · 03/05/02 13:34

http://www.mmjp.or.jp/robo-one/robo_pc/robo_one_on_pc.htm
これはどうよ

**メカ名無しさん** · 03/05/02 21:45

＞５６
たとえばＳＵＮのＯｐｅｎＷｉｎｄｏｗは別にソースが公開されてたりはしないよね
オープンなんとかって名前でソースまでオープンじゃないものはいっぱいあると思う

**メカ名無しさん** · 03/05/03 01:33

＞シュミュレーション
なんていう奴相手にするなよ。

**メカ名無しさん** · 03/05/03 09:45

>>54
なんでオープンなCORBA使わないんでしょうね？TAOとか

**メカ名無しさん** · 03/05/03 10:54

TAOの実装してるCORBA仕様って古いやん

**メカ名無しさん** · 03/05/03 13:24

古いと何か問題ある？

**メカ名無しさん** · 03/05/04 00:46

ORBacusからOrbixに乗り換えたところに何か鍵があるのではないか

**メカ名無しさん** · 03/05/04 07:57

そもそもORBの種類に依存しないのがCORBAの売りではなかったか？おれ勘違いしてる？

**メカ名無し** · 03/05/04 11:56

今、人型ロボット用の逆動力学シミュレーションを作ろうかと画策してるのですが、足が両方とも地面と接触してる状態（閉リンク？）をどうやって計算するのかがわかりません。
ロボットや機械の本をあさったのですが、たいていマニピュレータがメインで動かない土台に腕をつないだものに関することしかでていません。
何か参考になる本やサイトがあれば、教えていただけませんでしょうか？

**メカ名無しさん** · 03/05/04 16:56

少しは自分の脳味噌で考えてみれば？
そんな簡単な応用もできないようじゃ駄目駄目だよ♪

**メカ名無しさん** · 03/05/05 00:31

動かないのはどこかな？
あとは、腕も脚もないよ。

**メカ名無しさん** · 03/05/05 07:20

>67
10年以上前の高校物理の記憶だけが頼りナもので・・・
とりあえず、もう少し考えて見ます・・・

**メカ名無しさん** · 03/05/05 10:26

>61
>64
ORBacusはオープンだよね？
もともとはオープンなCORBAでやってたのが何らかの理由でOrbixに乗り換えた？

**メカ名無しさん** · 03/05/05 14:40

>>66
不静定問題だから、原理的に一意には求まらんよ。
ノルム最小化とか、インチキくさいことするしかない。
準動力学ならば求まるけど、高卒程度の力学の知識じゃとても歯が立たんと思うぞ。

**ももえ** · 03/05/05 15:19

オススメ！カワイイ娘厳選の無料Hサイト☆！　～良心的です～
http://www.yahoo2003.com/moe/linkvp.html

_ · 03/05/05 15:42

**メカ名無しさん** · 03/05/05 20:02

>71
求まりませんか。歯が立ちませんか・・・
作成ツールへの道は遠し

71 · 03/05/05 22:25

誤:準
正:順
鬱だ、、、

03/05/11 21:40

**メカ名無しさん** · 03/05/13 00:21

で、結局OpenHRPは何がオープンなん？
>>56の言う通り、仕様がオープンでないソフトなんてちょっと思いつかんし。
アーキテクチャがオープンになったところで、インタフェースがあんなに貧弱なんじゃ役に立たんし。

**bloom** · 03/05/13 00:25

http://homepage.mac.com/ayaya16/

**メカ名無しさん** · 03/05/13 01:04

ORBacusは有料です。というか途中で有料になりました

**メカ名無しさん** · 03/05/13 23:43

ORBacusを作ってた会社が買収されてその後継がOrbixなんだよね
もともとフリーのCORBAでやってたのにORBのほうで有料にされちゃったってことか

**メカ名無しさん** · 03/05/13 23:44

**メカ名無しさん** · 03/05/14 04:23

という事は、OpenHRPを使った研究を立ち上げようと思ったらいくらかかるの？
ＰＣとかハードウェア抜きで。

__ · 03/05/14 05:14

！ · 03/05/14 05:59

これってほんとにいいんですかここっまで？
http://accessplus.jp/staff/in.cgi?id=5287

**豆知識** · 03/05/14 08:56

＜アスペルガー症候群（自閉症スペクトラム）←脳の機能的疾患（遺伝が要因）＞
http://www.ypdc.net/asuperugar.htm
http://www.autism.jp/l-02-03-aspe3.htm
http://www.geocities.co.jp/Beautycare/5917/as/
●接し方のルールがわからず無邪気に周囲の人に対して迷惑なことをしてしまうこと
がある。人を傷つけるということには鈍感です。年配の先生に向かって「おばあさん
先生おはようございます」と明るい大声で挨拶する生徒もいる。こういった言動をす
る場合にも彼らには悪意はない。
●小さな声でひとり言を言ったり、考えていることを声に出して言うことがある。
●融通が利かないことも学校生活で問題になる。時間割の変更や突然の教師の欠勤と
いう事態で不安を感じたりかんしゃくをおこしたりする。あまりに規則に厳格なため
に、遅刻した同級生に延々と注意をしたり、修学旅行などで消灯時間をかたくなに守
り、他の生徒の顰蹙をかったりすることがある。
●行動･興味･活動のパターンが貧困で反復常同的なことも自閉症の特徴である。すな
わち、日常の活動の様々な面にわたって柔軟性のないルーティン（決まった手順や日課）
を押しつける傾向、これを慣れ親しんでいる習慣や遊びのパターンだけでなく、たいてい
は新しい活動にも押しつける。そしてルーティンや個人的な環境の細部の変化（家の中の
置物や家具の移動によるなど）に対する抵抗がみられることがある。
●揺れる木の葉を見続ける子どもは興味のレパートリーが狭いとも言え、視覚的な敏感さ
があるといっても良い。
●精神遅滞を伴うものと伴わないもので大きく分かれる。１００％果汁のオレンジジュー
スを思い浮かべてください。それにだんだん水を加えて薄めて行くと終いには水にごく近
くなる。一口飲んで「オレンジジュースだ！」とわかるものは自閉症、水に近いけれどな
にかオレンジの味が混じっているのがアスペや高機能・・。その濃度はさまざま。濃いオ
レンジジュースであったとしても早期の療育や周りの対応によって水に近づいていくこと
は可能。しかし間違えてはいけないのはオレンジジュースが一滴でも落ちている場合は
「純粋な水」にはなれないのです。

__ · 03/05/14 13:01

**メカ名無しさん** · 03/05/14 14:27

http://endou.kir.jp/2/index2.html

__ · 03/05/14 18:55

**メカ名無しさん** · 03/05/15 01:02

>82
試用期間(1-3ヶ月)は無料で
それ以降はORBixのライセンスが5万ちょっとかねえ
ttp://www.is.aist.go.jp/humanoid/openhrp/Japanese/license.html

**メカ名無しさん** · 03/05/15 01:20

**メカ名無しさん** · 03/05/16 09:39

>77
おーぷんあーきてくちゃ

**山崎渉** · 03/05/21 21:47

━―━―━―━―━―━―━―━―━[JR山崎駅（＾＾）]━―━―━―━―━―━―━―━―━―

**山崎渉** · 03/05/21 23:23

━―━―━―━―━―━―━―━―━[JR山崎駅（＾＾）]━―━―━―━―━―━―━―━―━―

**山崎渉** · 03/05/28 14:24

　　　　∧＿∧
ﾋﾟｭ.ｰ　(　　＾＾）＜これからも僕を応援して下さいね（＾＾）。
　　＝〔~∪￣￣〕
　　＝ ◎――◎ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　山崎渉

**山崎渉** · 03/07/12 12:28

　__∧＿∧_
　|（　　＾＾）|　＜寝るぽ（＾＾）
　|＼⌒⌒⌒＼
　＼ |⌒⌒⌒~|　　　　　　　　　山崎渉
　　 ~￣￣￣￣

**山崎渉** · 03/07/15 12:39

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　|（　　＾＾）|　＜寝るぽ（＾＾）
　|＼⌒⌒⌒＼
　＼ |⌒⌒⌒~|　　　　　　　　　山崎渉
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**ぼるじょあ** ◆yBEncckFOU · 03/08/02 03:06

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s · 03/11/29 19:50

**あぼーん** · NG

あぼーん