腕や足の関節にアシストモーターいれてしまえば
いいんじゃない？人間が腕や足を動かすとモーター作動。
そしてバランスは人間が取る。全高が３〜４ｍぐらいならいけるんじゃない？
理系じゃないので詳しくないけど。。