２本足による歩行・走行しながらの方向転換
ってのはどうなるんかいな？

腕・手は作業用車両よろしく
走行とは別の操作系統で
マニピュレータの延長みたいにすりゃいいけど。

個人的に人型ロボットを操縦する現実的な方法は、
搭乗者の動きを駆動系でそのままトレースする
エスカフローネが一番近いと思う。