セイコーエプソン、マイクロ・フライング・ロボット「μFR-II」公開飛行テスト
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/0819/epson.htm

>8月18日、セイコーエプソン株式会社は、無線・自律化した世界最小/最軽量の
>マイクロフライングロボット「μFR-II」の公開飛行テストを実施した。

>　「μFR-II」は、直径136mm、高さ約85mm、重量は電池含めて12.3g。
>2003年11月に発表した「μFR」の改良型。超薄型超音波モーターを
>パワーアップして最大揚力を17gへと向上させると同時に、従来の1/5の
>質量の世界最小最軽量ジャイロセンサを搭載、エプソンオリジナルの
>32bitRISCマイコン「S1C 33Family」を含む2つのCPUを高密度実装に
>よって軽量化を実現。電源を内蔵することに成功した。
>また姿勢制御機構も高精度化されているという。飛行可能時間は約3分。
>プロトタイプで、市販予定はない。