イーメックスの人工筋肉には少し疑問があるな。
22MPaってのは、断面積あたりの発生力じゃなくて材料強度じゃないの？
それだけの重さのものを支えられるってのは、
それだけの力が発生しているということにはならんのでは。
ちなみに、生体筋の断面積あたりの最大発生力は0.5MPaで1MPaの力で
引き伸ばされてしまうとの事。
つまり、1MPaが生体筋の材料強度ってなわけ。
変位量は最大50％だそうで、無活性状態で100mmの長さなら
150mmまで伸ばせるわけ。通常は20％位のようだけど
応答速度は変位固定状態でワンパルスきたら40msecで弛緩状態から
約0.1MPaまで立ちあがり、約60msecかかって弛緩状態に戻るとのこと。
だから拮抗状態の場合、最大12.5Hzで振動できるはず。