ロボット板総合雑談スレッド
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0001名無しさん
NGNG0738メカ名無しさん
2005/08/21(日) 06:20:42ID:CVkowF4Cロボットは複合分野なので、いろんなところから人が来るよ
やりたい分野のロボットがわかってるなら絞りようもあるけど
ちなみに俺は電子工学と情報科学の二科
担当は自動航行システムとノイズ除去関連
0739メカ名無しさん
2005/08/21(日) 06:27:57ID:ZACoWbp70740メカ名無しさん
2005/08/21(日) 07:14:41ID:CVkowF4C機械工学でもいいんじゃないかな？
むしろ機械工学はロボット分野における一般的なアプローチだとおもう。
どんな分野の開発をしたいかにも寄るけどさ
企業か否か、それに企業に寄っても違うだろうけど、一般的には院卒だとおもう
俺の場合は、学位を二つもってるのと、学生時代に軍の研究に参加してたことがあったので
一応開発の末端に配置された。
もし、学部卒で開発に入りたいなら、広い知識と学生時代になにをやってたかが重要視される
まぁ、うちの会社と周りの大学の事しか知らんけどさ
0741メカ名無しさん
2005/08/21(日) 07:25:50ID:ZACoWbp7なにか資格とかとれればいいんですか？
0742メカ名無しさん
2005/08/21(日) 07:30:47ID:ZACoWbp70743メカ名無しさん
2005/08/21(日) 07:52:57ID:CVkowF4Cロボット分野で働くために必要な資格なんて存在しないと思う
あえて言うなら英語は読めた方が便利。英語の論文がかなり多いので、斜め読みぐらいは
出来るようになっていた方がいい。
いまは中学？高校？大学？それによってやることは違ってくると思う
独学というか、自分で意欲的にいろいろな知識を習得できる人のが重宝される
まぁ、ロボットの分野に限った事じゃないけど
0744メカ名無しさん
2005/08/21(日) 08:36:24ID:ZACoWbp70745メカ名無しさん
2005/08/21(日) 10:43:59ID:CVkowF4Cうーん、俺は海外の大学だったので、日本の大学の偏差値とかがよくわからないけど
ただ、ロボットの分野に強い大学ってのはこの板にいろいろ書かれているから
それを見て、自分がおもしろいと思う研究をしてる大学に行くのも手かもね。
ロボットって一言でいってもかなりいろいろな物があるからなぁ。
どんな分野の研究をしたいってのはあるの？
趣味レベルじゃないロボットを一から自分一人で作るのはかなり不可能に近いので、
ロボットのどの部分をやりたいってのも結構重要。
まぁ、高３ならまだどの分野か選ぶべきじゃないのかもしれないけど。
0746メカ名無しさん
2005/08/24(水) 22:18:41ID:FQTgJuTE0747メカ名無しさん
2005/08/24(水) 22:35:19ID:HGOloTH80748メカ名無しさん
2005/08/24(水) 22:38:26ID:HGOloTH8http://www.google.co.jp/search?client=firefox-a&rls=org.mozilla%3Aja-JP%3Aofficial_s&hl=ja&q=%E9%87%91%E9%AD%9A%E3%81%99%E3%81%8F%E3%81%84%E3%83%AD%E3%83%9C&lr=lang_ja&btnG=Google+%E6%A4%9C%E7%B4%A2
0749メカ名無しさん
2005/08/25(木) 01:53:06ID:7BEJ/jGb網を使わんとダメとか。
税金使ってるなら税金の無駄。
0750メカ名無しさん
2005/09/02(金) 22:34:23ID:Vls4Uoj7宝くじあたったら買おう。
0751メカ名無しさん
2005/09/28(水) 03:36:05ID:2+hdbeoTデザイナーの松井龍哉さんの奥さんは白人でした
よね？。昔、情熱大陸で見た気がしたのですが、
確信がもてなくて。
0752メカ名無しさん
2005/09/28(水) 14:48:43ID:8dg1eG++0753メカ名無しさん
2005/10/08(土) 14:18:42ID:6VPC1Alghttp://wonderkit.kyohritsu.com/roid/
3万円だし。
0754メカ名無しさん
2005/10/10(月) 17:16:38ID:v90Y1ho8滋賀県琵琶湖・環境科学研究センターは６日、琵琶湖での調査中に交信が途絶えて行方不明になっていた自律型潜水ロボット「淡探」を発見、回収したと発表した。
淡探は生態調査を目的とし、同県志賀町沖で湖底調査をしていた４日に行方不明となった。
センター職員らが捜索中、不明になった地点から約２００メートル西で淡探が突然浮上した。外側に大きな傷などはなかったが、機能に問題がないかは不明という。
交信が途絶える直前、搭載されたデジタルカメラにロープのようなものが映っており、同センターは障害物を回避するセンサーが機能せず、引っ掛かった可能性があるとみて原因を調べる。
（共同通信） - 10月6日22時42分更新
淡タソ かわえぇ
0755メカ名無しさん
2005/10/16(日) 16:39:38ID:Iw2KQtUV中型リーグで興味深かったのは、
ロボのレーダーが地表360度に対応していて、
蹴り上げるシュートは消えたように見えてしまうため、反応できないこと。
ヒューマノイドは、まだまだ未熟。大阪のロボだけシュートが上手かった。
惜しむらくは四足歩行や小型リーグも取り上げて欲しかった。
0756メカ名無しさん
2005/11/25(金) 18:47:49ID:gtZeTo7Ehttp://www.toysrus.co.jp/f/robosaurus/
0757メカ名無しさん
2005/11/26(土) 18:05:01ID:ZuurrT6D去年も出たんだけど、覚えてくれてる人がいてうれしかった。
でも電池切れで途中でとまっちゃった…。
ちょっと悔しかった。
0758メカ名無しさん
2005/11/26(土) 19:11:40ID:A729VpWP0759メカ名無しさん
2005/11/26(土) 19:51:27ID:3y+88Gyc0760メカ名無しさん
2005/11/28(月) 00:53:15ID:3FYiZQtu0761メカ名無しさん
2005/11/28(月) 01:06:27ID:9QtnJNjnマイクロマウス 第一走行目
http://that4.2ch.net/test/read.cgi/robot/1101273732/
0763侍見習
2005/12/02(金) 20:00:40ID:gcUSn+JY0764メカ名無しさん
2005/12/04(日) 05:05:20ID:l+3VT0Pw以前ロボコンマガジンでNC機を海外のフリーソフトを使って作る記事が
連載されていましたが、レーザー加工機なら機構部分の剛性がMODELA並でも
何とかなりそうですし、機構部分は以前使われていたX-Yプロッタを使用して
半導体レーザで励起して光ファイバで導光すれば出来そうな気がするのですが
如何でしょうか？↓これの制御部を応用できないでしょうか？
参考:マイコン制御による簡易NCフライス盤のつくり方(槇書店)
0765メカ名無しさん
2005/12/04(日) 20:19:37ID:dXkCteZ20766メカ名無しさん
2005/12/04(日) 23:53:53ID:ZsBzR2ib人形な人の打ち上げとか良いな
＠亀な人
0767メカ名無しさん
2006/01/11(水) 16:55:14ID:6Jc96Iq8http://www.asahi.com/science/news/SEB200601090004.html
0768メカ名無しさん
2006/01/11(水) 22:51:08ID:B/ufzV9Ehttp://www.tmsuk.co.jp/lineup/t82/index.html#
http://101fwy.ath.cx/kora/src/1136895429706.jpg
ムジローリグリオが着替えたのかな？
0769メカ名無しさん
2006/01/27(金) 00:33:36ID:JNKoPGcZ0770メカ名無しさん
2006/01/28(土) 21:06:43ID:XQ4JfvSqなかなか上手くいかないががんばるお
0771メカ名無しさん
2006/01/28(土) 22:42:54ID:NZM4GPyTで何の大会？
0772メカ名無しさん
2006/01/31(火) 01:25:42ID:2NNwTNLUhttp://www.robodex.org/
次の開催を楽しみにしてたのに。
0773メカ名無しさん
2006/02/05(日) 10:10:40ID:nJH1CWitロボット学者の吉川って何者？
0774メカ名無しさん
2006/02/05(日) 14:52:35ID:o0pjT3LUとりあえずWikipedia
ttp://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%90%89%E5%B7%9D%E5%BC%98%E4%B9%8B
0775メカ名無しさん
2006/03/10(金) 00:13:32ID:+Y7vXQzh0776メカ名無しさん
2006/03/10(金) 00:44:16ID:POsPfoHZhttp://moura.jp/clickjapan/robot/
0777メカ名無しさん
2006/03/10(金) 16:08:53ID:LeJiitLL0778メカ名無しさん
2006/03/12(日) 17:53:06ID:b3ZHfhgzﾅｲﾄﾒｱ・ﾌﾟﾛｼﾞｪｸﾄ総合スレ
http://hobby7.2ch.net/test/read.cgi/appli/1141955244/
これやってみれ
0779メカ名無しさん
NGNG0780メカ名無しさん
2006/03/12(日) 22:54:56ID:b3ZHfhgzor乙=3 ﾌﾞｯ!!>>779
0781メカ名無しさん
2006/03/12(日) 22:55:58ID:b3ZHfhgzor乙=3 ﾌﾞｯ!!>>779
0782メカ名無しさん
2006/03/13(月) 19:40:54ID:tehNuH350783あぼーん
NGNG0784メカ名無しさん
2006/03/27(月) 15:06:52ID:sAacdLmbしかし現実世界のヒューマノイド・ロボットのモーター数は30〜40個程度。
宇宙世紀でもモーターが使われてるらしい（公式本から推測）。
結局MSは600個のモーターを使用している計算になります。
3000ｋｗのモーター1個の値段が4億円なので600個で計2400億円。
3000ｋｗ×600個で最大出力180万ｋｗのジェネレータを搭載しなければならない。
100万ｋｗ級の原発1基の建造費は3000億円だから100万ｋｗ×2基で計6000億円。
ボディを作る構造代やコンピュータおよびセンサ等の電装費用、更にそれらの加工費を含めると最低でも1兆円は必要。
0785メカ名無しさん
2006/03/27(月) 17:05:56ID:6bArloSC0786メカ名無しさん
2006/04/05(水) 19:35:56ID:sV/3dhHThttp://live22x.2ch.net/test/read.cgi/livetbs/1144231725/
0787某Ｔ．Ｈ ◆G5tHOWaITU
2006/04/05(水) 20:37:55ID:ltVH5yFr0788メカ名無しさん
2006/06/09(金) 21:30:45ID:mYocKDhTこれだけのモーターを持っていながら、非常に効率良く、さまざまな動作を行えているというのは、ロボット工学的には驚異であり、そこには何かしくみやからくりがあるはずです。
その謎を解くためには、ロボットの形状や動きを人間により近づけていくことが重要であり、そのことにより、人がこういう形状をしているのは何故かといったことがさらにわかっていくはずだと考えています。
エネルギー効率が高まれば、モーターの数をさらに増やしても大丈夫ということになるわけです。
0789メカ名無しさん
2006/06/11(日) 23:15:31ID:l55iEeg4ロボットのマニピュレータ機構部の企画・設計・開発という
職種があるのだが、
俺はロボットに無知なので、マニピュレータ機構部が
どんなものかよく分からんが、
俺はこれまで機構解析シュミレーションの仕事で
キャリアを積んできた。その経験は役立ちそう？
0790メカ名無しさん
2006/06/12(月) 20:34:29ID:JBRFOPF3ロボットの位置を検出したいときってどんなセンサを使ってるんですか？
ネットで調べてみたら、加速度センサというのがあったので、それを2回積分して
位置を求めようかと思ったのですが、かなり誤差が出そうで・・・
0791メカ名無しさん
2006/06/12(月) 22:34:10ID:m10Md8OrGPS（笑）
加速度センサー２回積分って慣性誘導装置そのものだから、ずれを補正する仕組みがあれば、
精度次第ではなんとかなるかなと。
マイクロマウスの類は、壁検出センサとタイヤの回転数（スリップする事もあるけど）で、升目の単位で
座標を把握しているのかな。自分自身の指示データそれ自体で、次の位置が求まるわけで、あとは
スリップなどの誤差を補正するような距離計測系のセンサーで把握できると思う。
俯瞰して位置を知るという類の発想は、周囲の状況がわかっているケースでしか通用しないよね。
ロボット中心に考えて、測距センサーの類で周囲の状況を知り、その状況で判断すると考えないと、
自律にはなりにくいと思う。
0792790
2006/06/13(火) 05:43:51ID:Zwh2jXfQ実際どれくらいなものなんですか、
慣性誘導装置も少し調べて見ましたが、
ほとんど移動しないロボット
（移動しても遅い速度、時速1キロから6キロ）
だとうまく検知できるのかなって思ったり
できるだけ、高精度がほしいので
0793メカ名無しさん
2006/06/13(火) 07:29:10ID:2cPG0jhlちょっとこれは目からウロコでしたよ。
普通、ロボットっていったら表面の外装は金属とかプラスチック装甲で
間接だけが布系カバーやジャバラとかが一般的なんだけど
まさかほとんど布系でくるむとは考え付かなかった。
0794メカ名無しさん
2006/06/13(火) 17:02:22ID:0pQpV091またずいぶん古いニュースを持ってきたな。
0795メカ名無しさん
2006/06/14(水) 20:12:13ID:cgaOSQhh今7人で作ってるんだけど、必然的に初心者のやることがなくなってってしまう…。
0796☆超☆緊☆急☆事☆態☆
2006/06/15(木) 21:23:55ID:/LICSFF3◆北朝鮮への経済制裁などを出来るようにするだけ、のはずの「北朝鮮人権法案」だったのだが◆
◆北の工作員に入り込まれた民○党案は"脱北者"の名で工作員&棄民数十万を呼び込む陰謀!◆
◆突如ましな自○党案に民○党案を織り交ぜ妥協=超緊急13日衆院通過!16日参院死守に来て!◆
0797メカ名無しさん
2006/07/10(月) 22:31:37ID:VFeLhjeX7月10日（月） 22:00〜23:00 NHK総合
NHKスペシャル◇日々進化するテクノロジーがはらむ危機「テクノクライシス」の現状を検証する2回目。
人類にとって"未来社会の夢"だったロボット技術が軍事転用されていく現実に、日本はどう対応していけばよいのかを考える。
世界で軍事ロボットの開発が加速する中、アメリカはアフガニスタンやイラクでの戦争経験を基にロボット兵器を大幅に導入する未来戦闘システムの構築に着手した。
ロボット分野で世界の先端を走っているのが日本の技術。
日本には、海外の軍関係者から技術提供の要請も来ているという。
軍事ロボットの基盤はセンサーやGPS、パソコンなどの民生技術であるために技術拡散の防止が難しく、テロリストに利用される危険も指摘されている。
0798あぼーん
NGNG0799メカ名無しさん
2006/07/31(月) 02:10:53ID:lundB0eX二足歩行ロボットのヘンテコな踊りは、太極拳と似ている。
静安定を重視して重心を常に意識しながらゆったり動作させると、
そのまま太極拳になっちゃうのかなと思った。
それだけ。
0800メカ名無しさん
2006/08/04(金) 19:41:43ID:Aw67wmU7第22回 ロボット技術者・小柳栄次
http://www.nhk.or.jp/professional/backnumber/060803/index.html
0801あぼーん
NGNG0802あぼーん
NGNG0803メカ名無しさん
2006/12/02(土) 10:01:24ID:K+xNAG42いづれＦ1ドライバーのように尊敬の眼差しで見られるようになる日がくる
未来では 格闘ロボット(モビルスーツ)による剣術や打撃 組技、シューティング(狙撃)の総合格闘技戦が行われる予定だ
いかにロボットを上手く操れるか、最強のロボットを開発できるかの能力が問われる
最強のカテゴリーではプロの世界戦が繰り広げられており
トップクラスのパイロットは年俸うん10億を稼ぎだすスーパースターだ
人気はＦ1やサッカープレーヤーを上回り 女からはモテまくり 男からは尊敬嫉妬の眼差しで見られる
0804メカ名無しさん
2006/12/02(土) 11:27:59ID:3O8iRWIIロボット作れても報われなさそうｗ
ロボット作るヤツが脚光を浴びるにはプラレス三四郎みたいにしないと無理だと思う。
0805メカ名無しさん
2006/12/02(土) 11:44:00ID:K+xNAG42技術者でもイケメンで男前ならばモテまくることが可能
パイロットならば 不細工のヲタ臭漂う男でも実力でモテることは可能
ただ パイロットならパイロット 技術なら腕担当だのセンサー担当だの
専門職に分業されるので どうしても華のあるパイロット部門には運動能力に優れたスポーツ系の人間
が集まることになる
ヲタでも運動能力の高い奴ならばパイロットととして活躍できる
0806メカ名無しさん
2006/12/04(月) 21:49:54ID:rFFRSIOf0807メカ名無しさん
2006/12/04(月) 21:50:45ID:rFFRSIOf0808メカ名無しさん
2006/12/04(月) 21:51:30ID:rFFRSIOf0809メカ名無しさん
2006/12/04(月) 21:53:31ID:rFFRSIOf0810メカ名無しさん
2006/12/28(木) 23:54:28ID:SjBih3pI母校東北大の機械系特任教授なんかも兼任されてる。
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E7%80%AC%E5%90%8D%E7%A7%80%E6%98%8E
0811名無し募集中
2007/01/03(水) 23:27:14ID:utMM+2u0生活レベルを民の３倍に抑えろ。
年貢を高騰させるな。
福岡を治めてるとしたら佐賀や大分を侵略するな。
攻めてきたら一太刀で斬れ。
石油は苦労したからこそ得られるのですぞ。
おほほほほ。
ごきげんよう。
0812メカ名無しさん
2007/07/26(木) 15:32:28ID:BW+ooUg6以前は人工心臓用の電源に原子力電池が使われていた事ですし技術的には可能だと思います。
原子力電池を用いますとロボットは無補給で最低でも数年間は稼動できますし「小型・高出力なロボット用電源」としては最適だと思います。
但し何らかの事故でロボットが破壊された場合、周囲に高い有毒性を持つ放射性物質が撒き散らされるという問題はありますね。
0813メカ名無しさん
2007/07/27(金) 14:19:19ID:6+VbRDUtロボ板のみてると兵器としても土木作業機械としても
人型は駄目ていわれていますよね
なのになんで人型にこだわった研究開発してるんですか？
ロマンですか？
外国みたいに割りきって実際に使えるロボットを開発したほうがいいんでは？
まぁ人型の研究開発で得られた制御の技術は他の分野で活かせそうですがね
0814メカ名無しさん
2007/07/27(金) 17:12:53ID:vicn8tN10815メカ名無しさん
2007/08/05(日) 16:13:28ID:DkZIO8xK0816れいぷまん
2007/09/21(金) 20:41:38ID:I8vhQ368１０００年先かな、おそらくね。
0817メカ名無しさん
2007/10/12(金) 11:55:58ID:AnuF2pI0参照動画其之一：http://www.youtube.com/watch?v=f8iO48_tFtc
参照動画其之弐：http://www.youtube.com/watch?v=pKcHKDKchP8
0819メカ名無しさん
2007/12/19(水) 23:11:08ID:rTl8D4ye十分ありえる
コンピュータなどでは、すでに記憶、検索、計算能力は
人間にまさっており、チェスの名人がコンピュータに負けた
という話もある。
もはや、人間なんか、いらなくなるんじゃないか？
0820メカ名無しさん
2007/12/19(水) 23:56:51ID:rTl8D4ye似たようなことが、
ロボットと人間の関係にも起こってくるだろう。
労働の分野では、産業用ロボットにすでに
負けている。２４時間フル稼働ではたらくのだから
0821メカ名無しさん
2007/12/20(木) 21:05:18ID:Xqvm/xSq誰か過去log貼り付けとともにスレ立ててくれ
0822メカ名無しさん
2008/04/24(木) 03:36:59ID:KGubh2pfこれおもしろいよ
アシモの動画と、それを見た
外国人の反応。
0824メカ名無しさん
2009/08/17(月) 20:26:55ID:yugAZBqkよろしければ遊びに来てください。専門家のエロい方がおられましたら
お話を聞かせてください。
エロい人が考察してくれるスレ
http://love6.2ch.net/test/read.cgi/sf/1249982060/
0825注目
2009/10/28(水) 11:12:57ID:YEplWfDS中学生が 自主制作ハメ撮りAV 売り捌いてたらしい ★12
http://yutori7.2ch.net/test/read.cgi/news4vip/1256682280/
まとめwiki
http://www31.atwiki.jp/shotakon_pachinkas/
880615234374999
0826メカ名無しさん
2009/11/21(土) 20:05:05ID:gHMUQZl2来年春までの開催でまだエントリーokなのってある？
0827メカ名無しさん
2009/12/04(金) 05:47:43ID:g2RisReFなんかの研究してる人だったり
日常的にロボットに触れてる人がいたらフォローしたい
0828メカ名無しさん
2009/12/22(火) 23:14:44ID:3VKIKfP0数値読み取るだけじゃやりにくくって、WinXP PC上でレーダーみたいな画面を作りたい
でも作り方がわからん、誰かエロイ人教えて
0829メカ名無しさん
2009/12/23(水) 06:54:05ID:CrzeWZXqこれからの10年で電気自動車は普及するだろうし、
モータもバッテリも安く手に入る時代がやってくるかもしれない。
ある意味チャンスだと思うのだが。
0830メカ名無しさん
2009/12/26(土) 04:22:45ID:FzwzKGgkhttp://impresswatch.jp/press/091214.htm
0831メカ名無しさん
2009/12/28(月) 22:32:46ID:WAcIVgGP空中で羽ばたく「ハチドリ型ロボット」 開発費は2億円
http://tsushima.2ch.net/test/read.cgi/news/1262006675/l50
0832メカ名無しさん
2010/01/05(火) 23:37:06ID:efnOnJR4ヘッドさえあったら、出力のわりに結構いいトルク出してない？
0833メカ名無しさん
2010/01/30(土) 12:38:30ID:w3Yfgvg5http://science6.2ch.net/rikei/index.html
0834メカ名無しさん
2010/02/07(日) 18:25:53ID:ySKN00NUhttp://tsushima.2ch.net/test/read.cgi/news/1265534353/l50
0835メカ名無しさん
2010/02/08(月) 03:39:22ID:Xg3Oe/6Cまずは赤外線のセンサ出力をＰＣで読まないといけない。
センサの仕様は知らんが、ＵＳＢとかシリアルとかＰＣ用のインターフェイスになってるならいいが、そうでないなら生の電気信号をマイコンか何かで受けてそれをＰＣと通信させる必要がある。
ＰＣで見れたとしても、それをリアルタイムでプロットするwindowsアプリを組むのは結構めんどくさい。ファイルに記録してあとでプロットするのは簡単だが。
0836メカ名無しさん
2010/02/13(土) 19:54:05ID:LRymSczh以前ちょろっと調べた自分が追記。
赤外線センサ＝秋月のシャープのPSDならセンサ値が変わるまで40msぐらい掛かるので、一個で180度回るまですごく時間を掛かる。
ロボットの制御に使ってたら他の物を見落とす可能性もあるので、二つやら三つやらで分割して計測するのをお勧めする。
無論、最高の形は同時に360度確保できるように円状に設置するのがイイけどな…。
ちなみにアレは電圧出力なのでPCと通信し電圧を計測できる機能を持つマイコンが必要。
で、PC側の話だがレーダーチャート(レーダー状にグラフを書く)を表示をするなら、たとえばVBAを使用する場合MSオフィスのコンポーネントを使用する(動作環境にMSオフィス必須)ならどうにか楽に出来ます。
まあ、Javaやらなんやら使えるんなら、そっちでサンプルを探してくださいとしか。
まったく何のコンポーネントも使わずに自分でコードを組んで表示する場合、三角関数で表を書くのもありかと思いますが勉強するだけで時間が掛かるかもしれません。
0837メカ名無しさん
2010/02/26(金) 18:14:16ID:CpcDpCaI誰か知ってたら(もしくは試してたら)答えてくれると嬉しい。
個人でプリント基板の作成を海外に発注ってのを見たことはあるけど、アルミのプラケットを海外の工場に発注とかって見たことがない。
(無論、工場が発注とかはしてるんだろうけど、たとえばOLIMEXやらPCBCARTに発注したみたいに個人でお願いしてその結果を乗せてるサイトなんか見たことない)
アリババとか見ると中国なんかでも個人相手や1パーツだけでも受け付けてくれる所もあるみたいだけど誰か試してないかな？
ちら裏
しかし、国内サイトでも作成例として掲載しているのはあっても値段までは書いてないし…設計図を出して一つ一つ当たるしかないんだなぁ…。
国内に出すと下半身だけ(20パーツぐらい？)でも5万ぐらいするんじゃないかと思うとちょっくら海外見てくるわって気にも…。
ちら裏終わり
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