初期のモジュールMTRAN１からの大きな変更点の１つとして、
移動パターンの自動生成が挙げられます。生物の運動の
仕組み（神経振動子ネットワーク（CPG））と、進化の
仕組み（遺伝的アルゴリズム（GA））を取り入れ、
コンピュータ上で進化の過程をシミュレーションする
ことで、パフォーマンスの優れた移動動作を自動的に
生成します．また，実機での動作に反映させること
にも成功しました。

http://unit.aist.go.jp/is/dsysd/mtran/