> あれが曲がってるのは、バランスが悪いからだと俺は思う。
答えはホンダには特異点を扱う制御技術が無いからである。

たとえば以下のような制御を使えば膝が伸ばせる。
http://www.topic.ad.jp/sice/papers/222/222-2.pdf