まず、電子回路を設計して、ハードを組み立てるといいかと。
メカはELMさんとこのライントレーサが参考になる。他にも小型ロボットは多いからググれば出てくる。
http://elm-chan.org/works/ltc/report_j.html
制御はUSB経由のつもりだろうから、USB-パラレルのICが売られているのでこれが使えるんじゃないか？
http://akizukidenshi.com/catalog/items2.php?q=%A5%D1%A5%E9%A5%EC%A5%EB&s=score&p=1&r=1&page=#K-01799
後はこれらを、モータドライバICなりHブリッジで接続する。
あとは制御ソフトをがんばって書くだけ。

ただし、USBだと大電流は取れないが、モータは瞬間的に大電流を食う。
駆動の瞬間にPCが落ちる予感。初心者なら、せめてモータだけは単4x2でいいから別に積むことをお薦めする。