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　ゾイドのモータ〜↓参照
　ttp://yonakiya.squares.net/zoids/zoreview14.htm
　　足の往復運動を、ピストン運動に転生すれば？と言いたかったんだけどね、、、。
それから
３ｃｍパイプに収まる、条件を満たす減速機などは、市販品にないと思われます。
　（あっても高価だから、、、。）

残る手段は、モータの軸にビスを直に取り付けて、回転でナットを動かすくらいかな？
制御回路は、ＲＳ−Ｆ．Ｆ．（ＲＳ−フリップフロップ）で検索すれば
見つかるでしょう。