仮に定常走行だとして

100[mm]/15[sec]なら0.4[m/min]
タイヤの円周をL[m]だとすると 車軸は0.4/L[rpm]
ギヤ比15倍なら モータ側は 6/L[rpm]

で、肝心のタイヤの径はなんぼよ?