2.3.5で作り立てのアプリに >>354 のmap.connectを追加したら
GET /videos/:id(.:format) {:controller=>"videos", :action=>"show"}
になった。

で、同じことを 3.0.0.beta3 でやったら
GET /videos(/:id(.:format)) {:controller=>"videos", :action=>"show"}
になった。

あ、'/videos/:id(.:format)' だと
GET /videos/:id((.:format)) {:controller=>"videos", :action=>"show"}
になるな。括弧が二重に出るのが気になるけど…

Rails3式のオススメは
match 'videos/:id(.:format)' => 'videos#show', :via => :get
で
GET /videos/:id(.:format) {:controller=>"videos", :action=>"show"}