無理に書くとこんな感じ? 全くお勧めしない。

# 絵文字部分を1文字ずつ加工。
# 1バイトずれてマッチしたり、ascii部分にマッチしないようにしてるので面倒
$str =~ s{
(
(?:\G | ^[^\1b]*\x1b\x24\x42)
(?:[^\x1b]{2}|\x1b\x28\x42[^\x1b]*\x1b\x24\x42)*?
)
([\x75-\x7b])([\x21-\x7e])
}{
sprintf "%s\x1b\x28\x42[%02x%02x]\x1b\x24\x42", $1, ord($2), ord($3)
}gex;

# 冗長なエスケープシーケンスの並びを除去
$str =~ s/(\x1b\x24\x42)+/$1/g;
$str =~ s/(\x1b\x28\x42)+/$1/g;
$str =~ s/\x1b\x28\x42\x1b\x24\x42//g;
$str =~ s/\x1b\x24\x42\x1b\x28\x42//g;