query()とexecute()の違いが良く判りません

日本語マニュアルだとquery()は
＞パラメータ $params を指定しており、クエリ内で プレースホルダを使用している場合に、 prepare() および execute() の代わりに使用されます。
とのことなんですが、execute()でもプレースホルダは使えますよね・・・
query()を使った方が性能がいいんでしょうか。