お世話になります。Kernel 2.6.18, Apache 2.2.3, PHP 5.1.6 です。
拡張子なしで呼び出された URL を同じ場所にある PHP に向けたいんですが、
サブディレクトリを含めた汎用的な書き方は可能でしょうか?
次のように PATH_INFO がついている場合でも、それを維持してファイル名の
部分だけを書き換えたいのですが。

/basename → /basename.php
/sub/directory/basename → /sub/directory/basename.php
/basename/ → /basename.php/
/basename/path/info → /basename.php/path/info
/sub/directory/basename/path/info → /sub/directory/basename.php/path/info

サブディレクトリ、PATH_INFOに含まれる "/" の数は固定ではなく、途中に "."
(拡張子風の ".") を含む可能性があります。
"basename.php" と "basename" のように拡張子の有無だけが異なるファイルや
ディレクトリが同じ場所に存在することはありません。