例えばさいたま市。
https://www.city.saitama.jp/001/009/008/p041376.html

迷惑にならない、周囲とのコミュニケーションが良好なら軽微な焚き火はグレーながら可能。
ソロストーブ のような二次燃焼するものなら煙もほぼ出ないのでなお良いのでは。

うちはさいたま市より更に里山に近い上に近所付き合いも良好なので、庭キャンにむしろ混ぜてくれと言われている。