フラット着地は、まあ膝が伸び切らない程度だと思えば良いと思う

坂が急なら>>915のように「つま先→踵」の順で荷重を移動して後ろ向きの力をかけるし、
坂が緩やかなら、踵側とつま先側が同時に着地したあと、
主につま先で踏ん張るイメージで「中央→つま先」の順に荷重を移動して前へ進んでいく

ちなみにタオルを使ったストレッチって、こんな感じね
https://gooday.nikkei.co.jp/atcl/report/14/091100033/120200080/
45度しか上がらなくても、手拭いを2つ結び合わせたりして使えばきっと出来る