リアルタイムリナックスについて

**wait_np** · NG

リアルタイムリナックス（RT-Linux）について語り合うスレです。
素朴な疑問やくだらない質問も受け付けます。

RT-Linux　　http://rtlinux.cs.nmt.edu
ART-Linux　http://www.etl.go.jp/etl/robotics/Projects/ART-Linux

わかることは答えます。わからないことは皆さんが答えてください。

**login:Penguin** · 2007/03/19(月) 00:10:22

ハードリアルタイムは標準にならんだろうから、
そのへんでがんばればいいんではないかと。

**login:Penguin** · 2007/03/19(月) 16:43:13

いまでもRT-Linux3.2-pre3おとせるとこある？

**login:Penguin** · 2007/03/21(水) 22:57:37

tp://ftp.rtlinux-gpl.org/pub/rtlinux/
多分。

**login:Penguin** · 2007/04/09(月) 16:38:02

たまーにモジュールのコード変えてないのに、insmodしたら落ちるのはなんなんだろう・・・
apmも切ってますし

kgccじゃないとだめなんですかね

**login:Penguin** · 2007/08/12(日) 14:19:44

>>804-805
久しぶりに来て見たらびっくり。RTLinuxフリーで入手できなくなるの？
RTAIに乗り換えておいてよかった。

**login:Penguin** · 2007/08/18(土) 14:53:31

>>817
もうRTLinuxFreeのサイトも復活したぞ．

**login:Penguin** · 2007/08/26(日) 11:25:09

>>818
単に WindRiver の Linux ページにつながるだけにしか見えないんだけど、
やっぱり落とせなくなったのだよね？

**login:Penguin** · 2007/08/26(日) 12:35:31

>>819
ついこの間までリニューアルされたRTLinuxFreeのサイトが公開されてて
rtlinux-3.2-wrなるバージョンをダウンロードできた
（実態は3.2-rc1の権利表記部分を入れ替えただけ）

と思ったら今週辺りからWindRiverにリダイレクトされるようになった
いったい何をしたいのやら……

**login:Penguin** · 2007/08/26(日) 12:37:30

書き忘れたが、ダウンロード自体は>>815でできる

**login:Penguin** · 2007/08/26(日) 15:30:34

>>820-821
ありがとン。
WindRiver も買収されるって話があるし、その所為ですかね。
815のリンクは以前に私が書きました。

**login:Penguin** · 2007/08/29(水) 06:26:17

またRTLinuxFreeのサイトにいけるようになってる
今度は何週間もつかな？

**login:Penguin** · 2007/08/31(金) 22:49:48

結局RTLinuxどうなるのやら。買収騒ぎでごたごたした挙句、フリー版無くなったりして。
そしたらRTLinuxのユーザーも激減、結局廃れてしまうんじゃないのかな。
TRON projectじゃないけどOSは公共財であるべきとの主張にも一理あるかもね。

**login:Penguin** · 2007/09/08(土) 10:17:27

RTAIはどう？
定期的に新バージョンでているし作動も安定もしている。

**login:Penguin** · 2007/09/10(月) 11:07:51

>定期的に新バージョンでているし作動も安定もしている

そこに目をつけてRTAIに乗り換えたのが3-4年前。APIの拡張にドキュメントの
整備が追いついていないけど、例題も豊富だし。とはいえRTAIのMLには日本人
の投稿が殆ど無いね。日本では知名度が低いのかな。

**login:Penguin** · 2007/09/13(木) 23:49:47

乗り換えるのめんどいなぁ。

Interface社のボードは使えるんかいな

**login:Penguin** · 2007/09/15(土) 16:37:00

今まで何使っていたの？
RTLinuxの経験があればRTAIへの移行は全然難しくないよ。しかも>>303で書いた
けどパフォーマンスも明らかにRTAIの方が上。
Interface社には4年くらい前にRTAI対応のドライバも作ってくれるよう頼んだけど
まだやっていないみたいだな。もっともCOMEDIを使えばNational Instrumentsや
MeasurementComputingなどのもっと高性能なボードを使えるから、問題ないけど。

Interface社に限らないけど、ドライバのソースコードやボードのレジスタマップを
非公開にする理由が分からない。ドライバで金取るつもりなら話は別だけど、
情報公開した方が色々なプラットフォームに対応したドライバも開発できるし、
結果ボード自体の応用範囲も広がって売れ行きが伸びるはずなのに。NI, MCや
Advantechなんかはその路線をとってメーカー、ユーザーともメリットを享受して
いる。

**825** · 2007/09/17(月) 19:54:21

>>827
Interface社のカードでRTAI動かしているよ。
レジスタが公開されているのでin/out命令で自分でレジスタにアクセスしている。

>828
Interfaceのドライバーのコードが公開されていないのは不明だね。
でも、レジスタは結構公開されているよ。Webに無ければ聞いてみると良いよ。
ただ、DMAを使ったカードの説明がわかりにくいところがあってちょっと戸惑った。
サンプルコードがほしいところ。

最近他の仕事が忙しくて触っていないなあ。
このスレを見てたら血が騒ぎ出した。

**828** · 2007/09/20(木) 09:29:52

>>829
久しぶりにInterfaceのHP覗いてみたら随分内容が新しくなっていた。
これとか

http://www.interface.co.jp/catalog/prdc.asp?name=pci-360116
http://www.interface.co.jp/catalog/prdc.asp?name=pci-320416

PCI-DASXXXXシリーズよりもコストパフォーマンス上じゃん。
これのレジスタレベル制御はそんなに難しくない？

**login:Penguin** · 2007/09/29(土) 08:02:55

レジスタのアクセスはIn/Out関数で大丈夫。
DMAを使わなければレジスタへの単純なIn/Outで変換開始・読み出しが出来る。
DMA転送はDIOでしかやったことがないが、DMA転送の設定やデータ順を考慮しないといけないが何とかなるよ。

**login:Penguin** · 2007/09/29(土) 17:20:09

RTAIの導入を考えてるんですけど、RTAI-labってscicos上で演算した結果をリアルタイムでパラレルポートに出力することって可能でしょうか。
制御系の実験で、制御器をscicosで作成して実物の制御対象を制御するということをやりたいのです。

linuxはまだ触ったことがないんで、コンパイル等で躓いてしまいましたが、rtai knoppixなるCDブートの物を見つけたのでscilab/scicosを動かすところまではいけました。
scilab/scicosについてはwindows版のものを前から使っているので手になじんでます。

**login:Penguin** · 2007/09/30(日) 12:29:54

>>832
RTAIである必要性は?
RTAIは、Linuxのアプリがリアルタイム化されるわけではないですよ。
RTAI専用のアプリとして作成されたものがリアルタイム性があります。

それに、そもそも、scicosなるアプリにリアルタイム性がどれぐらいあるかが問題ですね。

**832** · 2007/09/30(日) 14:50:31

>>833

RTAI-lab(scilab/scicos)があるからです。
今の目的に一番近い気がするので。
scicos自体のリアルタイム性は無いと思いますが、
一度コンパイルしてRTAI用の実行ファイルを作成する、
という形式のものみたいなので大丈夫そうです。

自分でアプリを作るような使い方は当分先だと思いますが、linux用アプリと比べてハードル高いんでしょうかね。
私が作るようなアプリといえばシリアルポートやパラレルポートをいじって外部の装置とやりとりする単純なものです。
ですが数msecの誤差が結構問題になるんです。

**833** · 2007/09/30(日) 19:17:09

>>834
>RTAI-lab(scilab/scicos)があるからです。
なるほど。
でも、それなら、何も迷う必要はないのでは?
RTAI-lab(scilab/scicos)自体に、パラレルポートへのデータ出力機能があればいいだけ。
RTAIそのもののリアルタイム性については、こちらなどを参照。
http://monoist.atmarkit.co.jp/fembedded/rtos02/rtos02a.html
約977ms周期起動で、高負荷時にプラスマイナス10μs程度以内のずれで収まります。

>自分でアプリを作るような使い方は当分先だと思いますが、linux用アプリと比べてハードル高いんでしょうかね。
ハードルは高くありません。いくつかお決まりのシステムコール/APIをコールすればいいだけ。
そもそも、「リアルタイム」って何とか、「タスク」って何とか、基本的なことを理解していれば全く難しくありません。

>ですが数msecの誤差が結構問題になるんです。
プラスマイナス数10μs程度の誤差で十分なら、何もRTAIである必要はありませんよ。こちらを参照。
http://monoist.atmarkit.co.jp/fembedded/rtos03/rtos03a.html
とは言うものの、ドライバ(カーネルモード)として実装したり、普通のユーザ空間のアプリでもスケジューリング方式をSCHED_FIFOにしたりとか、それなりの知識が必要ですが。

**832** · 2007/10/01(月) 20:38:50

>>834
いろいろな方法があるんですね。
RTAIの
＞約977ms周期起動で、高負荷時にプラスマイナス10μs程度以内のずれで収まります。
というのは非常に魅力的だと思います。

RTAI-labでのパラレルポートの使用ですが、サンプルが本家にありました。
ttps://www.rtai.org/RTAILAB/RTAI-Lab-tutorial.pdf
outbというC言語の関数を使ってパラレル出力機能のブロックを自作する必要があるようです。
なんだか前途多難な気がしますが、うまくいったら報告に来ます。

**login:Penguin** · 2007/10/02(火) 19:29:00

RTAI + COMEDIユーザーです。
RTAI-Labのチュートリアル読んだけど、ちょうどLabViewやMatLab real time workshop
みたいにアイコンを繋ぐだけでデバイス制御・オンラインデータ表示が出来てしまうの
でしょうか。こうしたやり方でアプリケーションを作成した経験がないのですが、この
方法だとどの程度まで精確なタイミングコントロールができるか興味があります。

RTAI-Labはデバイス制御にCOMEDIを使っていますが、COMEDIでは同期的データ取得
(comedi_do_insn)と非同期的データ取得(comedi_command)の二種類がサポート
されており、後者の方が時間的精度は高いです。RTAI-Labでサポートしているのは
どちらでしょうか。
因みに今開発している生体信号記録システムだと1MHz以上のサンプリングレートが
必要とされるのでNI社のPCI-6071EとCOMEDIの非同期データ取得を組み合わせて
使っています。

**login:Penguin** · 2007/10/21(日) 01:22:27

RT Linuxを使ってきたが、
もう乗り換える時期なのかなぁ

>>831
なるほど、InOutでいけるのか

RT Linuxで出来て、RTAIにできないことってない？

**831** · 2007/10/21(日) 11:33:01

>838
5年以上前にRT-Linuxで、今RTAI。今はセマフォやら周期実行させてA/D、D/A、DIO経由でPID制御してます。
この程度のレベルの人間から見ると差異は見あたりません。

さらに、LXRTのおかげでユーザモードでプログラム出来るから楽。DMA転送のための/dev/memとmmap関数
を使うのですが、その方法を探すのに苦労したぐらいです。

**838** · 2007/10/29(月) 13:58:28

>>839
なるほど了解です

今はRT-LinuxでInterfaceのボード使ってモータ回してます
インターフェース部分とDMAの所さえ乗り越えればよさそうですね
時間が空いたらやってみようと思います

**login:Penguin** · 2007/12/13(木) 11:00:25

RTLinuxが起動した直後に、insmodすると「稀に」凍る場合があるんですが
これは一体何なんでしょう？
どうにも困ってます。

**login:Penguin** · 2007/12/13(木) 11:20:34

>>841
「何なんでしょう？」じゃなくて自分で調べろよボケが。

**login:Penguin** · 2007/12/14(金) 12:16:44

RTAIで例のfrankそのまま動くんでしょうか？

**841** · 2007/12/17(月) 14:08:20

>>842
おこられた！！！

過疎るわけだぜ・・・・

**login:Penguin** · 2007/12/18(火) 03:01:01

>>843

自己レスです、多少スレッド登録の方法が違いましたが
殆どそのまま走りました。

**login:Penguin** · 2007/12/18(火) 20:46:14

今度RTLinuxを使うことになりました。

そこでリアルタイム性（レイテンシ？）を計測することになったのですが、
これについて何か定量的な指標なり方法というものはあるのでしょうか？

**login:Penguin** · 2007/12/19(水) 02:57:04

RTAI だけど、latency 計測用のサンプルソースがあるよ。
自分で解析してね。

**login:Penguin** · 2008/01/22(火) 23:11:25

rtl_pthread_detach()　と　rtl_pthread_join()の使い分けが分かりません。

どういったスレッドの場合にdetach()とjoin()を使い分けるのでしょうか？

**login:Penguin** · 2008/01/24(木) 14:14:36

使い分ける必要が無いうちは好きな方使っとけばいいよ

**login:Penguin** · 2008/01/25(金) 23:14:33

detach…やり逃げするとき
join…ケコーンしたい相手のとき

**login:Penguin** · 2008/02/26(火) 01:34:03

質問させて下さい

>>812　から約1年ほど経ちLinux Kernelも 2.6.24. まで上がってきて
徐々にRT対応化しているようです
これに対するRTLinuxやRTAIの優位性は
>>813 が指摘するようにハードリアルタイム能力に集約されていくのでしょうか？

また、それぞれの機能・性能・用途を踏まえ
今後5年間くらいのRTOS市場シェア推移・棲み分けはどうなると思いますか？

**login:Penguin** · 2008/02/27(水) 14:31:22

わかりゃ苦労せん

**login:Penguin** · 2008/02/28(木) 01:11:43

ハードリアルタイムが真に必要なシステムって実は少ないだろ

だからオリジナルカーネルにRTが統合されていくに従い
そっちに人と資源が流れていくだろうね

RTLinuxとかRTAIとかはコンセプトの優位性が
微妙になって他のOSにシェアを食われていく・・・

てとこかな？

**login:Penguin** · 2008/03/16(日) 13:51:16

んなこたーない

**login:Penguin** · 2008/04/08(火) 00:51:23

いや、あるだろjk

**login:Penguin** · 2008/04/08(火) 11:21:20

少ないとは言ってるがないとは言ってないな。

**login:Penguin** · 2008/04/20(日) 22:56:44

Linuxカーネルv2.6.25がリリース - RT性能が向上 | エンタープライズ | マイコミジャーナル
http://journal.mycom.co.jp/news/2008/04/18/007/index.html

**login:Penguin** · 2008/04/21(月) 06:33:51

これってXとかマルチメディア系のグループに対して
自動的に優先度上げるみたいなことができるようになるのかな?
確かwinは動画再生だとかそういうのに対しては自動的に上げてたと思うが。

**login:Penguin** · 2008/04/21(月) 15:33:44

例えばマルチメディア向けのUbuntuStudioは
リアルタイムカーネルが入り、リアルタイム部分を使うようにコンパイルされた
マルチメディアアプリが入り、それらを使えるようにユーザに適切な権限の付加をするらしい
詳しく知らんが

**login:Penguin** · 2008/04/21(月) 21:42:16

>>858
優先度高のタスクは他のタスクを捻じ伏せてでも動こうとするので、
デスクトップ要素ならラウンドロビンなタイムシェアリングの方が良いと思われ。

**login:Penguin** · 2008/04/23(水) 11:47:28

動画再生とかならむしろそうしてでも動いてほしいわけだが。
RT優先度はrootでしか設定できないから、ラッパーコマンドで
対処するとかそういうやりかたしかない気がするけどな。

**login:Penguin** · 2008/04/25(金) 07:24:23

>>861
Xサーバとか動けなくなってtotemが終了できないー！
gnome端末も動けないー！

みたいなな。

**login:Penguin** · 2008/04/25(金) 13:16:05

意味不明w

**login:Penguin** · 2008/07/18(金) 18:02:54

Redhawk Linuxってどうなん？Intel(AMD)系のマルチコアCPU上で、
片方のCPUで、周期スケジューラ動かして、もう片方で通常の
スケジューラ動かすらしい。ARMもマルチコアに向かうし、
ハードリアルタイムには、これからこういう方向の方がいい気がする。

**login:Penguin** · 2009/03/22(日) 18:17:50

>>864
そこまでするなら、CPU ごとに別の OS 動かしたほうがよくないか？

リアルタイムって言うか、ミッションクリティカルな
用途で Linux 使えないだろ。

**login:Penguin** · 2009/05/13(水) 05:25:04

SSDのネットブックでPREEMPT_RTパッチを当てたら心なしかプチフリが減ったような気がするんだけど、
プリエンプションが効いてるお蔭なのかな

とくにXの優先順位とか挙げてるわけでもないので、気のせいかもしれない。

**login:Penguin** · 2009/06/05(金) 02:01:10

どこに書くのが適切かわからんがRTlinuxとちょっと縁があったのでここに。
WindRiverがIntelに買われちゃいましたとさ。
http://itpro.nikkeibp.co.jp/article/NEWS/20090604/331349/

**login:Penguin** · 2009/08/26(水) 21:31:52

今の時期、まだ生き残ってるリアルタイムリナックスってあるの？

**login:Penguin** · 2009/08/28(金) 08:46:56

MontaVistaは？

**login:Penguin** · 2009/08/28(金) 18:44:39

RTAI 使ってた。
開発はまだ続いてるみたいね。

**login:Penguin** · 2009/10/04(日) 01:57:52

すんません、COMのDTRをオープンしたりクローズしたりするだけのプログラム、かける方いませんか？
プログラミングの知識を持ち合わせてないもので....

**login:Penguin** · 2009/10/10(土) 11:50:03

>>871
リアルタイム関係ないからここに行くといいよ
http://pc12.2ch.net/tech/

**login:Penguin** · 2009/11/06(金) 09:45:35

保守

**login:Penguin** · 2009/12/01(火) 04:15:48

リアルタイムリナックスって駄目なのかな？

**login:Penguin** · 2009/12/01(火) 09:55:29

そう考えるにいたった根拠を。

**login:Penguin** · 2009/12/05(土) 13:23:51

いまいち盛り上がらないしな
msオーダーでのリアルタイム性が確保出来れば十分なんだけど
そのくらいバニラカーネルでサポートしてほしいざんす

**login:Penguin** · 2009/12/05(土) 14:12:16

HZ=1000にすりゃそこそこいけるんでないかい。

行儀の悪いドライバがいなければ…

**login:Penguin** · 2009/12/07(月) 08:41:53

盛り上がらないといいつつも、案件は減らないから、
需要はあるんだろうけどね。
なんだかんだ、他のOSと住み分けが出来てるのかもな。

**login:Penguin** · 2009/12/09(水) 07:47:20

ART-Linuxがubuntu8.04に対応したね。
これでVine3.2ともオサラバできる。

**login:Penguin** · 2009/12/10(木) 00:14:39

>>876-877
最近は割り込みでも大半はタスクコンテキストで
処理してるだろ。機能的に足りてないのは
優先度継承ぐらいじゃね？

それ以外でリアルタイム性（最悪値）の確保
できない理由ってページングぐらいかな。

でもタスク設計が下手とかのほうが影響大きそう。

**login:Penguin** · 2009/12/11(金) 09:05:46

PREEMPT_RT で十分かと

**login:Penguin** · 2009/12/24(木) 23:51:03

だよな。

SWAP は使うなよ。

**login:Penguin** · 2009/12/25(金) 01:54:47

mlockall だけじゃ不十分か？

**login:Penguin** · 2009/12/27(日) 18:55:07

mlockall だとあらかじめ全部にアクセスして
ページイン済みの状態にしておかないといけないから面倒だよな。

ま、現状だと text section もページアウトしない
Kernel Module で実装するのが安心。

**login:Penguin** · 2010/10/20(水) 00:55:36

全然くわしくないからわからんのだけどxenomaiってc++使えないの？

**login:Penguin** · 2011/01/07(金) 13:52:47

**login:Penguin** · 2011/01/07(金) 13:53:32

**login:Penguin** · 2011/01/07(金) 13:54:26

**login:Penguin** · 2011/01/07(金) 13:55:10

**login:Penguin** · 2011/01/07(金) 13:55:53

**login:Penguin** · 2011/01/07(金) 13:56:35

**login:Penguin** · 2011/01/07(金) 13:57:18

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**login:Penguin** · 2011/01/08(土) 14:46:30

**login:Penguin** · 2011/01/08(土) 14:47:18

**login:Penguin** · 2011/01/08(土) 14:48:03