リアルタイムリナックスについて

**wait_np** · NG

リアルタイムリナックス（RT-Linux）について語り合うスレです。
素朴な疑問やくだらない質問も受け付けます。

RT-Linux　　http://rtlinux.cs.nmt.edu
ART-Linux　http://www.etl.go.jp/etl/robotics/Projects/ART-Linux

わかることは答えます。わからないことは皆さんが答えてください。

**login:Penguin** · 04/06/01 18:43

>>489
インターフェイス社(www.interface.co.jp)からRTLinuxのインストール･プログラミングの
チュートリアルがダウンロードできる筈(「RTLinuxによるPCI/CompactPCI/CardBus制御(導入編)」)。
http://www.interface.co.jp/catalog/tutorial/tutorial.asp
ここからどうぞ｡

後、ディストリビューション何使っている？最新版の3.2はどうか知らないが、
3.1をRedHat7以降にインストールするときにはkgccを使わなくてはならない。Makefile
の中でcc=gccと書いてある行をcc=kgccに書き換えること｡それから、ファイルシステムを
ext2にしておくことを忘れずに｡

**490** · 04/06/01 20:13

訂正
>チュートリアルがダウンロードできる
会員登録(無料)が必要だった｡資料を請求すると登録したメールアドレスに送られてくる｡

**login:Penguin** · 04/06/01 23:34

>>490
レスありがとうございます。
ディストリはvine2.6r1、
RTLinuxは3.2pre2、
ファイルシステムはext2です。

RTLinuxのインストールはできたと思うのですが、
サンプルのfrankリアルタイムモジュールを組み込もうとすると
警告がでてしまい、frank_appが起動できません。

Warning: loading frank_module.o will taint the kernel: no licence

インストールが失敗してるのでしょうか？

**login:Penguin** · 04/06/01 23:39

ちなみに、lsmodの結果です。

Module Size Used by Nottainted
rtl_sched 44352 0 (unused)
rtl_fifo 11200 0 (unused)
rtl_posixio 7904 0 [rtl_fifo]
rtl_time 12360 0 [rtl_sched rtl_posixio]
rtl 30048 0 rtl_sched rtl_fifo rtl posixio rtl_time]

rtl_schedとrtl_fifoの(unused)が気になるのですが、、、

**login:Penguin** · 04/06/02 00:02

>>492
GPLでないとヤダ。っつー話。

**490** · 04/06/02 09:19

>>493
放置しておいても問題ないけど、気になるならモジュールの先頭に

#include <linux/module.h> /* 違うヘッダーだったかも知れない */

#ifdef MODULE_LICENSE
MODULE_LICENSE("GPL");
#endif

を挿入してコンパイルすれば警告は出なくなる筈｡

rtl_XXXXがロードできている以上、インストール自体は問題ないと見た｡
後、余力があるならRTAI(http://rtai.org)も試してみる価値あるよ｡APIはRTLinuxと
そんなに異質ではない(自分はRTLinuxからの移行組)し、パフォーマンスも上｡何よりも
ユーザー空間でリアルタイム処理が可能なのは開発する上で非常に便利(RTLinuxでも
出来るが、有料版が必要)。

**login:Penguin** · 04/06/03 00:57

>>493
例えば、frank_appはrtl_fifo使わないけど、rtl_fifoはrtl_posixio使うよ、ってことだね。

**login:Penguin** · 04/06/03 02:23

>>494
なるほど。英語が読めないもので、何を意味しているのかわかりませんでした。
英語も勉強しないといけないですね。

>>495
とりあえず、気にしないことにします。
RTLinuxのインストールはできていたのですが、
カーネルの構築の際のパッチを当てるのに失敗していたようです。
最初からやり直したらサンプルを動作させることができました。
まずは、RTLinuxを試してみて、それからRTAI試してみたいと思います。

>>496
frank_appが動作しないということです。
上にも書いたように、RTLinuxのパッチを当てるのに失敗していたようです。

Linuxに関しても初心者ですので、いろいろと苦労したのですが、
なんとか、インストール、サンプルの動作を行うことができました。
これからいろいろと、試してみて勉強していきたいと思っています。
ありがとうございました。

**login:Penguin** · 04/06/17 10:15

kgccってどこからダウンロードできるんですか？

**login:Penguin** · 04/06/17 11:52

>>498
赤帽ならCDに入ってるだろう。
違うディストリならそんなのない。

**login:Penguin** · 04/07/02 07:45

質問です。RT_Linux のローダブルモジュールとして作成した
モジュールって、GPL に支配されるんですか？
シロウト考えではRT_Linux のローダブルモジュールにした段階でGPL
のライセンスからは開放されると思うのですが。

RT_Linux自体がGPLのライセンスがあれば限りなくクロなんだけど

**login:Penguin** · 04/07/02 17:36

>>500
RTLinuxFree版はGPLになる。
RTLinuxPro版はFSMLabsのライセンスなのでGPLではない。

**ぴょん♂なのら** ◆1yIJeW3IJk · 04/07/27 22:54

RTAI ってカ～ネル2.6に対応しているのですか？　まだ、バグが多いのかなぁ？？？

**login:Penguin** · 04/08/03 15:18

http://www.itmedia.co.jp/mobile/articles/0407/13/news065.html
コレってRTLinuxなのかなあ・・

**login:Penguin** · 04/08/03 20:04

こっちの可能性もあるよ
http://www.axlinux.com/

**login:Penguin** · 04/08/03 21:53

ただのmontavistaらすい。
OMAPつーことなのでベースバンドは全部DSPに押しつけてるのでせう。

**login:Penguin** · 04/08/04 01:12

OMAPってピース電器店の？それならほしい

**login:Penguin** · 04/08/27 02:18

ひさびさにage

なんか最近RTってはやらないのか？
話が全然出てこねー

**login:Penguin** · 04/08/31 14:54

誕生日記念age

& ◆RdmUjfVKqQ · 04/09/27 14:21:46

ほしゅ

**login:Penguin** · 04/10/04 20:37:01

RT-Linuxを導入しようかと思っているのですがRH9やFedoraなどの
kernel2.6のLinuxに対してインストールすることはできるのでしょうか？
また、できるだけ新しいverのLinuxカーネルで使いたいのですが現在確認
されている中で最も新しいカーネルのverはいくつなんでしょう？
よろしくお願いします。

**login:Penguin** · 04/10/05 00:18:59

RHL9 って 2.6 だっけ?

**login:Penguin** · 04/10/05 01:52:54

2.4.20あたりだったような。
まあ赤帽のパッチ山盛りカーネルですんなり動くとは思えんが。

**login:Penguin** · 04/10/05 06:27:47

QNXでいいだろ！？

**login:Penguin** · 04/10/08 21:21:09

QNXって良いの?

**login:Penguin** · 04/10/08 22:19:57

ぶっちゃけ、あまり良くない

**login:Penguin** · 04/10/09 20:00:27

Vine3ならすんなり入る

**いなむらきよし** · 04/10/09 20:25:36

リアルタイム奇形だキケー！

**510** · 04/10/11 22:36:23

いろいろ情報ありがとうございました。
結局見つけたHPを参考にしてVine2.6にRTLinuxを入れました。
そうですかVine3でも入るんですか・・・。
また余裕があればやってみます。入れ方とか特に変更点ってありませんよね？

**login:Penguin** · 04/10/12 01:07:45

Vine3は特に変更ないと思うよ。

**login:Penguin** · 04/10/18 10:33:13

最近はVine2.6にRTLinux入れてる人が多い?

**login:Penguin** · 04/10/23 15:41:10

RTLinuxの最新版3.2に対する
お薦めのディストリビューションがありましたら
教えてください。

**login:Penguin** · 04/10/24 09:18:04

カーネルバージョンだろがボケ

**login:Penguin** · 04/10/24 18:20:45

↑
ﾊｧ？
カーネルは調べれば分かるだろ。

**login:Penguin** · 04/10/29 16:45:32

リアルタイムに動かすんなら、そういうドライバ作っちゃえば
いいんじゃないかと思ったんだけど、違うの？

**login:Penguin** · 04/10/29 17:23:19

てゆうか、ドライバみたいなもんでしょ？
http://www.linux.or.jp/JF/JFdocs/RTLinux-HOWTO.html

**login:Penguin** · 04/10/29 17:59:24

>>525
ということは、ドライバ書ける人は、リアルタイムリナックスをあえて
導入する必要は無いってことかな・・・

**login:Penguin** · 04/10/29 18:08:11

ドライバだけでやれるなら不要だろうね。用途はかなり限定されると思うけど

**login:Penguin** · 04/10/29 18:41:59

>>527
ただ単にタイマ割込が欲しいとか、そういった用途ならリアルタイムリナックスは
不要って考えで間違いないかな？

**login:Penguin** · 04/10/29 20:18:24

>>528
カーネル空間で完結するならそうかもしれんな。
ただ、行儀の悪いドライバが長時間cliしてくれるので、
割り込み取りこぼして悲惨な事になるような気もするが。

**login:Penguin** · 04/10/29 20:25:58

>>528
割り込みもまずはカーネルが拾うんだから無理だと思う。
ドライバがCPUを独占できる状態しか俺は思いつかない。

**login:Penguin** · 04/10/29 20:33:19

>>529,530
要するにカーネルの割込優先順位に関する部分を変更して、
ドライバが受ける割込の優先順位を上げれば良いだけ？

**login:Penguin** · 04/10/29 20:57:56

RTLinuxの割り込み処理は割り込みを優先的にRTタスクに渡し
残りを通常カーネルに渡しているわけで結局同じものになる気が。
RTタスク管理の無いLiteバージョンになるのか。

**login:Penguin** · 04/10/29 21:09:30

>>532
なるほど、とすると、カーネルの割込優先順位を変えられる程度に
カーネル内部の知識があれば、リアルタイムリナックスは不要と。

**login:Penguin** · 04/10/29 23:06:11

RT使うと20μs程度なら完璧な固定ができる。これだけはスゲー。

まあ普通はそんなにｲﾗﾈだが

**login:Penguin** · 04/10/30 07:14:16

>>533
いい加減にしろ

**login:Penguin** · 04/10/30 14:43:26

>>534
固定って、他のスレッド停止出来るって意味？

**login:Penguin** · 04/10/30 15:45:37

>>536
完璧な割り込み周期を維持できること

**login:Penguin** · 04/10/31 02:45:57

要するにタスク切り替えに使うタイマ割込よりも上位にモジュールの
割込持って行ければ良い訳よね。

**login:Penguin** · 04/10/31 12:43:21

x86以外なら出来るかもね。

**login:Penguin** · 04/10/31 16:04:26

ageてるバカはリアルタイム性についてちったぁお勉強して出直せ。

**login:Penguin** · 04/10/31 18:39:03

>>540
というと？

**login:Penguin** · 04/10/31 18:54:37

リアルタイム性ってのは、速度が速いとかじゃなくて
決まった時間間隔で処理することを保証することなんですよ。
割り込み応答が最速2μsできますとか言っても
最悪で2msとかかかってたらそれはダメなのです。
ある周期の処理が、それがたとえ10ms毎であっても、
必ず何があっても決まった周期で処理が回ってくるのなら
それはリアルタイム性があると言えるのです。
素のカーネルじゃ10msも守れませんしね。

**login:Penguin** · 04/10/31 21:36:11

>>542
それをデバドラと少しのカーネル書換だけで実現出来るんじゃない？
って漏れは言ってる訳。意味分かってないのは、そっち。

**login:Penguin** · 04/10/31 21:47:12

>>543
＞デバドラと少しのカーネル書換だけで実現
そうです。それをやっているのがART-Linuxです。

**login:Penguin** · 04/11/01 01:21:37

>>544
なるほど。要するにデバドラとカーネル少し書き換える技量が
あればLinuxの世界で食っていける訳ですね。

**login:Penguin** · 04/11/01 06:56:29

リアルタイムって、最悪でもこれだけ(応答性能?)は保証します、
リアルタイムタスクが複数でも、優先度つけて必要時に必ず呼ばれる保証があるとか。
みたいなものだと思ってた。

2.6に入るかもしれない、realtime-preemptとか関係ある？

**login:Penguin** · 04/11/01 18:17:57

>>543
スケジューリングについてお勉強しなおすこと。

**login:Penguin** · 04/11/01 21:54:33

まぁアレだ、モヤっとしたイメージで出来たような気になるぐらいは、オレでも出来るってことだ。

ワンオフもののドライバとカーネルいじって飯食ってるけど、なかなかね。
いっつも最後はチップの足をプローブでつまんで・・・とかなっちゃうのがツライね（ｗ

**login:Penguin** · 04/11/01 22:10:02

>>548
チップの足をプローブで摘むのは、よくやってるけど、そんなに
凄いことか？　所詮オープン系あがりが、組込屋の真似事してる
ようにしか思えないけどね。

**login:Penguin** · 04/11/01 22:32:06

自嘲しているように読めるが。

**login:Penguin** · 04/11/01 23:12:29

リアルタイム性というのは>>542の言うとおりだと思うが、
必要な処理が割り込みハンドラなのか、
プロセスがスケジューリングされるまでなのかで話が違ってくる。

**548** · 04/11/02 00:57:42

>>549
そこまで自惚れちゃねぇよ（ｗ

マイコンの仕事が減ってLinuxに来て、OSあるって素晴らしい、とか思ってたけど、まぁやっぱ
苦労するのは一緒さね、と、実感してるところさ。

**login:Penguin** · 04/11/02 20:05:42

>>552
それなら、わかる。　言い過ぎたよ、ごめん。

**login:Penguin** · 04/11/08 17:06:16

RT_Linuxはext2しか使えないの？だとするとジャーナリング使えないのね・・・
う～ん。停電でファイルシステムクラッシュの可能性もアリなのね・・・

ＵＰＳ入れたくないんだよな。やたらとＵＰＳ入れてると電池寿命やＵＰＳの
トラブルなど、結構ＵＰＳそれそのものが不安定要因になっちまうもんね。

**login:Penguin** · 04/11/09 22:01:34

>>554
たぶん使えると思うんだが。RT_Linux で ext2 しかつかえないと思う
根拠を示してくれ。

**login:Penguin** · 04/11/10 08:45:57

いや、ろくに何も知らないんだけどLINUXインストールする時にext2にしておくようにと
よく書かれているでしょう？
だからext2じゃないとダメなのかなと。あれはどういう意図なんでしょう。

**login:Penguin** · 04/11/10 08:49:24

>>556
minixfsやfatにするな、って話じゃなくて？

**login:Penguin** · 04/11/11 05:55:27

インストールするディストリビューションに入っているカーネルが 2.4..18 以前
だからなんじゃない？その理屈だと
RT_linux じゃなくて linux のインストールは ext2 でやれという話になって
まったく持ってスレ違いになるのだが。

**554** · 04/11/11 22:19:28

ありが㌧。おかげでext3でインストールしました。

**login:Penguin** · 04/11/12 01:27:45

まぁRTがどう起動して誰がファイルアクセスするのか考えれば答えは明白だがな。

**login:Penguin** · 04/11/14 00:02:36

TimeSysって無料で試せるの？もしダメなんだったらGPLとの関係も教えてﾎｽｨ

**login:Penguin** · 04/11/15 20:35:56

RT-Linux を導入した後、インターフェース(株)の
導入書のサンプルプログラムを組んでみて実行していたのですが
RT-FIFOが利用できないと言う状況に陥りました。
モジュールを組み込んだ後でLinux アプリケーションを実行すると
rtf*が開けないと言われます。
また、/var/log/messeage には
modprobe:Can't locate module char-major-63
と表示されます。
何か解決策はありませんか？　

**login:Penguin** · 04/11/16 01:05:50

>>562
モジュールいれろっつーの

あと、messageの方はぶっちゃけ関係ない

**login:Penguin** · 04/11/16 13:36:22

VINE2.6のカーネル2.4.19にRT-LINUXのパッチを当ててコンパイルすると
MakeFileのEXTRAVERSIONにはちゃんと-rtl3.2-pre2と入っているのに
リブートしてuname　-rで見ると2.4.19だけしか表示されない・・・・
その結果、RTのモジュールの組み込みでカーネルバージョンが違うと判断
されて組み込めません。
EXTRAVERSIONを別の文字にしてみましたがやはり同じ結果でした。
このような事例はどなたか経験されていませんか？

**login:Penguin** · 04/11/16 14:09:51

MakeFile -> Makefile or makefile

**564** · 04/11/16 14:17:59

>>565
Makefileでした。不正確ですみません。

**login:Penguin** · 04/11/16 17:18:15

>>564
違うカーネルが起動していたというオチを期待してみる。

**564** · 04/11/16 17:48:24

>>565
>>567
VINE2.6r1にインストールしなおして同じことしたらできました。
カーネルソースはディストリ付属じゃなくて同じ正式カーネルソースで
やったのに何が違うんでしょうね・・・・

**login:Penguin** · 04/11/16 23:56:05

>>568
Vineをよく知らないけど、ブートローダが変わった？
grubならばカーネルのファイルを置き換えればそれをロードしてくれるけど
liloだったら/sbin/liloを実行しないとだめ、、、ってスレ違いか…

**564** · 04/11/17 15:14:35

もちろん/sbin/liloは実行しました。というか、既存のカーネルの場合は
EXTRAVERSIONが表示されていて新規コンパイルすると出ないという状況だった
ので以前のものが起動していたというオチではないと思うのですが・・・

今はxconfigの日本語ヘルプ入れて設定の勉強中。

**大きなお世話？** · 04/11/18 23:08:52

たまたま訪れました。
リアルタイムLinuxに以下もあります、いかがでしょうか？
RTAIやRTlinuxの様に別のOSでは無いので、
普通に組んだLinuxアプリがリアルタイムで動きます
http://www.co-nss.co.jp/
http://www.timesys.com/index.cfm?bdy=bsp_downloads.cfm

**login:Penguin** · 04/11/19 07:44:46

>>570
工作員か？

なんで
| RTAIやRTlinuxの様に別のOSでは無いので、
から
| 普通に組んだLinuxアプリがリアルタイムで動きます
こうなる？

何かで読んだ限りは、Linux 側でのスケジューラ等の改良も進んでるしそれでも
おっつないのは確かモジュール側で対応できる価格も安く、ツールも整備されてる。
(RTLinux と MontaVista のいいとこ取りみたいな)

が、新興なので対応 CPU と実績が足りない。私の周りではあまり使ってる噂を聞かない。
うまくマーケティングすればもっと伸びても良さそうだが、世の中良いモノは売れない、
の典型みたいな感じ。

**login:Penguin** · 04/11/20 08:21:04

オープンソース版 uITRON の TOPPERS を Linux と一緒に動かしている人がいます
http://www.goodsoft.jp/litron/

**login:Penguin** · 04/11/20 09:16:21

RT-FIFOはどうにか使えるようになったのですが、
浮動小数点表示が使用できないことが発覚しました。
RT-Linuxに付属のサンプルプログラム /fp のなかにあるrt_process
で実行してもrtl_printfで表示させると本来数字が出るはずの部分に%%f
が表示されてしまいます。
事前にpthread_setfp_npは実行しているはずなのですが・・・。
何か解決策は無いものでしょうか？

**login:Penguin** · 04/11/20 23:02:22

浮動小数点の表示だけしたいなら、オープンのライブラリソースなんかを
参考にコード書いたらどうね？
(printf とかコードころがってるし、１から作っても大したこと無いでしょ？)

**login:Penguin** · 04/11/21 04:57:46

>>574です
>>575
いえ最終的にはmath.hの中の関数を用いて
ロボットの制御を行おうとしているのですが、
デバッグの段階で浮動小数点表示がほしかったのです。
条件分岐で試したところ少数の大小関係くらいは判別できて
いるようなのですが、sin、cosには値すら入ってないようです。
ネットに転がっているRTのサンプルプログラムなどと見比べて
見ても差は見受けられないようなのですが・・。

**login:Penguin** · 04/11/21 08:46:58

それって printf の問題？
数学関数ライブラリって RT タスクから直接コールできるんすか？
なんとなくシェアドライブラリになっているのは全滅のようなきがするんすが。

**login:Penguin** · 04/11/24 19:53:04

ご存知かもしれないけど一応、ここのQ28が役に立つかも。
http://www.fsmlabs.co.jp/fsmj/products/rtpro_faq.htm#Q28
あと、math.hと浮動小数点を使うならexamples/fpが両方やってるので
参考になるかも。すでに見てるとは思うけど。
ちなみに、こっちではfpと同じやり方で普通にsin,cosが使えてます。

ただ浮動小数で監視したいだけなら、fifoでユーザ空間に送ってから
printfで表示するという力技も簡単でいいかも。

**login:Penguin** · 04/11/24 20:28:58

RT-LINUXのリアルタイムスレッド同士は互いの処理に割り込んでくるのですか？
（スレッドがスリープするまでは他のスレッドの周期実行は始まらないのですか？）
同様にリアルタイムスレッド処理中のハードウェア割り込みはどうなるのでしょうか？

昔、RT-LINUXの本見たときにmutexの話が出てたような気がしたのだが・・・・
もし割り込んでこないのならどういう場合にmutexを使うのかも教えてください。

**login:Penguin** · 04/11/25 03:13:15

>>578
レスありがとうございます。
一応両方とも見てはいるのですが・・・。
fifoでユーザー空間に値を送るというのが最終手段かなとは考えていました。
１つお聞きしたいのですが、
sin cos が使えているというのはどのように確認されたのでしょうか？

**login:Penguin** · 04/11/26 00:40:52

>>580
私の場合、プログラムが完成するまでは、監視したい値を
全部fifoでユーザ空間に送ってファイルに書き出していました。
いきなり最終手段で申し訳ない……

**login:Penguin** · 04/11/28 17:04:59

RTLinuxで画像処理ってできないんでしょうか？
現状ではV4Lで画像取り込みだけユーザ空間で行ってmbuff使ってRTへ送ってますけど，
画像の取り込みが一定周期じゃないから嫌なんですよね．
RTfifo使ってトリガ的にキャプチャする方法とかしかないですかねぇ・・・．

**login:Penguin** · 04/11/28 20:29:47

>>582
回答を期待しているのに逆に素人の質問で恐縮だけど、リアルタイムで画像処理とかって
やっていいものなのですか・・・？
画像処理といえばＣＰＵ時間のかかる処理の代表のようなものだけどその間に
起きた様々な割り込みとかどうなってしまうのでしょう・・・
なんとなく撮影指令やキャプチャや結果出力だけをリアルタイムで行って
画像処理はユーザー空間で行って結果が出るのが遅すぎる場合はリアルタイム側で
タイムアウトにするとかそういう感じかなと思っていたのですがどうなんでしょう。
全くの勘違いだったら指摘してください。

**login:Penguin** · 04/11/28 20:54:29

| リアルタイムで画像処理とかってやっていいものなのですか・・・？

EyeToys なんてリアルタイムに処理できないとゲームにならんから、
そういう用途はあるんだろう。ロボット系の画像情報処理も 100ms
も止まってたらまずくねーか？

RT 側でキャプチャカード制御する形なら思った通りのことが出来るが、
ドライバ開発が大変だね。Linux 側のドライバ少しいじって出来ると
良いけどな。たとえば、キャプチャ始まると物理メモリバッファに
DMA されてだな、DMA が終わった時点でキャプチャカードが割り込み
発生、こいつをRT 側で受けるとか。

RT のことよく知らないから想像で書いた。スマソ。

**login:Penguin** · 04/11/28 21:01:05

リアルタイムタスクはある時間内に処理が終わることを保証しないと意味無いんで
処理が間に合わなかったらデータは捨てるとか決めておけば問題無いんでしょうね

**login:Penguin** · 04/11/28 23:41:04

>>579
>>583

このあたりの疑問はRT-LINUXの本質を問うものだと思うのだが、過去レス
を見ても決定的な説明がない。
誰か説明してくれないかな？

**login:Penguin** · 04/11/29 00:00:07

>>586
割り込みはスレッド実行中保留されます
というか、ワリキンすよワリキン
コレとコレだけ頂戴って書いとけば別だけど

**login:Penguin** · 04/11/29 00:01:11

ワリキンっつても完全な割禁じゃないんで念のため
なんのための優先順位だっつーのな

**login:Penguin** · 04/11/29 00:10:02

なるほど。単純に割込禁止状態だと思えばいいわけだ。

逆にリアルタイムスレッドを並列処理させることも可能なのですか？