リアルタイムリナックスについて

**wait_np** · NG

リアルタイムリナックス（RT-Linux）について語り合うスレです。
素朴な疑問やくだらない質問も受け付けます。

RT-Linux　　http://rtlinux.cs.nmt.edu
ART-Linux　http://www.etl.go.jp/etl/robotics/Projects/ART-Linux

わかることは答えます。わからないことは皆さんが答えてください。

**login:Penguin** · 04/03/23 10:34

>>451
>(中にはドライバ"別売"で、100万単位の金吹っかけるメーカーもあり)
どこ?
晒しきぼんぬ。後々のために。

**login:Penguin** · 04/03/23 11:11

>>452
某Frame grabberの大手(Mat○○x)。しかも新しいモデルにはボードごとに
識別番号が振ってあって、一枚ごとにライセンス料を払わされるらしい｡
おらは使っていないが、助教授の先生が嘆いていますた。
注). ドライバではなくライブラリだったかも。どっちにしろ入出力の仕
様が公開されていない以上、大枚はたいてそのパッケージ買わなボード
を使えまへん。

**452** · 04/03/23 13:25

>>453
どもです。
多分うちは使わないボードだな。
それにしてもすごい殿様ですね。
うちも一回開発ツールで騙された事があったけど・・・
720k FDD を 1.44M FDD に交換するのに 300万だと。
無償でバージョンアップするって言ってたのに。
スレ違いｽﾏｿ

**447** · 04/03/27 22:20

>>452,453
何処も似たような話があるんだな．うちも，高い高い高速度カメラを買ったけど
制御ソフトをDOS→Windows GUIにするだけで100万だもんなあ．しかもインタ
ーフェイスはISAバス．Windows 98がインストールされた古いマシンが手放せな
い．
最近はDIO，A/D・D/A，GPIBインターフェイスカードのLinuxドライバを公開したり，
I/Oも公開されるようになったからありがたい．多少は改善されつつあるのかな．

**login:Penguin** · 04/03/30 09:28

ボードに限らず、最近は計測装置自体もメーカーさんが作ってくれていてそれ使えば
楽チンだけど、金がかかりすぎ。しかもISAバスにしか対応して居なかったり、運用
する側の希望が中々反映されなかったりで結構フラストレーションがたまる｡困った
ことにメーカーが作ってくれるのをいいことに何でも買って済まし、自分で実験系
を立ち上げたり、仕組みを知ろうとしない連中が増えてきたね｡自分は生物科学系だ
けど五年ほど留学していて帰国したら院生達が1セット100万もするニューロンアンプ
を使っていてびっくり｡決して高機能ではないのに何であの程度の機器も自作させな
いのか(自分が院生の時はそれが常識だった)、理由は買えば楽なことを覚えてしまっ
た香具師らにそんなことさせたら辞めてしまうからだそうな｡では100万なかったらア
ンプも用意できないのか？
確かに自作の実験系は性能はしょぼいけど、勝手が分かっている｡故障してもすぐに復旧
できるし、実験の都合にあわせて改良するのも自由自在｡ブラックボックスでは、そうは
いかない｡だからこそMeasurementComputing社みたいにIO情報を公開してくれるメーカー
さんや、その情報を元にオープンソースで制御ソフトを開発しているComediプロジェクト
等はとてもありがたい存在｡
以上スレ違いではあるが、実験系の開発に関わる者としての本音｡

**あぼーん** · NG

あぼーん

**login:Penguin** · 04/04/07 15:56

>>30 ：名無しさん＠お腹いっぱい。：2001/05/08(火) 04:50
>>しかたなくそこらにあった汎用I/Oボードを使う羽目に。
>>でも9600bpsくらいはよゆうでしたよ

これってＰＩＯポートを一生懸命（1ms間隔）ＨＬしてソフトウェアＵＡＲＴしたって事ですかやあ？

**login:Penguin** · 04/04/07 22:22

realtimeじゃないlinuxのtimesliceは何秒ですか？
kernelのどこかから変更できるのかなぁ

**login:Penguin** · 04/04/08 01:39

>>459
include/asm/param.hのHZ
周波数なので時間なら逆数。

ここいじって再構築すれば変えられる。

YahooBB219000102153.bbtec.netrlo · 04/04/08 14:07

**login:Penguin** · 04/04/08 14:09

sage

**login:Penguin** · 04/04/09 01:08

う～ん、もっと勉強する時間欲しい。

**login:Penguin** · 04/04/09 20:12

VxWorksの日本語の良書教えて

**login:Penguin** · 04/04/10 00:10

>>464
おまえ、けんかうっとるんけ？釣りけー？
いったいどのツラ下げてこの板に来たんだ。
そんな糞ＯＳ、ポイ捨てちまえ

**初心者** · 04/04/10 00:43

はじめまして．今度RTLinuxを使ってロボットの制御をやりたいのですが．
プログラムに自信がありません．C言語で配列を使った行列計算ぐらいしか
できないのですか，ロボット制御できるようになるまでスキルをあげるには，
どんは本で(どんなことまで)勉強すればいいでしょうか．
教えてください，よろしくお願いします．
(RTLinuxのインストールはどうにかできて，
サンプルプログラムが動いています．)

**login:Penguin** · 04/04/10 00:50

優良

**login:Penguin** · 04/04/10 01:30

>>466
漏れの趣味で。組み込み系特定ではないし、すぐには役にたつような本じゃないが、
面白いと思う。少し古いけど。Ｃ言語はもっとも難しい言語だと思うな。ガンガレ。

・エキスパートＣプログラミング
　なんか熱いけど、まぁＣの本質が見えてくる。
・達人プログラマー
　読み物として。
・珠玉のプログラミング
　大学のアルゴリズムの教科書がこれだったら面白かったのに。
・CODE COMPLETE
　職業プログラマーなら目くらい通しといても悪かない。

C++ でやりたいなら（上位の処理なんかは C++ が多いのでは？）
・C++ 再考
　C++ の設計思想がよくわかる良質の教科書。
・More Effective C++
　More がつかない方は当たり前のことしか書いてないがこっちはアホです。

番外、
・デスマーチ
　こんなプロジェクトになったら逃げましょう。

**464** · 04/04/10 02:53

>>465

>>424 このへん

**login:Penguin** · 04/04/10 03:00

・CODE COMPLETE
ってメチャクチャ高いよね

**login:Penguin** · 04/04/10 09:59

> そんな糞ＯＳ、ポイ捨てちまえ

　説明できるのか？

**login:Penguin** · 04/04/10 10:32

>>471
書き主が貧乏人なら簡単に説明できるよねぇ。
＃ホントのところは高いとも言い難いが。Linux が只って幻想のほうがたち悪い。

あと、所詮は舶来もの、海外でのサポート体勢と国内とではずいぶん差があるだろう。
それを考えると元が良くても糞になることもある。少なくともサポート体勢の品質の
安定性は期待できないな。

しかしここにきて VxWorks の良書を聞いてもねぇ・・・

**login:Penguin** · 04/04/10 11:24

組み込みLINUXのハードスレ
http://pc.2ch.net/test/read.cgi/linux/1027062673/

**464** · 04/04/10 15:43

>>465,472

今度Vxを扱うんで事前に勉強しておこうと思って聞いてみたんです。
インターフェースの濱口氏の記事くらいでしょうか？

値段の高い安いやサポートの質も関係無いです。既に使う事が決っているから。

>>473

こっちで聞いてみます。
http://pc3.2ch.net/test/read.cgi/linux/1027062673/

どうもです。

**472** · 04/04/10 17:50

>>474
漏れは Linux で飯くってんだが、営業さんの報告なんか読むと、
やっぱ Vx を頑として使うところも多いな。漏れの感覚だと勝ち
組でエンジニアも結構優秀なところに多いような気がする。
＃さすがに初期投資のでかさとソースが出てこない（らしい）
　のは辛いみたいだけど。

いい仕事になればいいね。

**初心者** · 04/04/10 20:16

>>468
ありがとうございます．とりあえずC言語勉強して
使えるようになれということですね．

自分は学生なのでデスマーチのようなことにはならず
気楽なので大丈夫です．社会人の方が多いようなので，のんきな学生
の質問で恐縮です．

**login:Penguin** · 04/04/10 20:57

>>476
Nギコ大かKOの学生さん？

**初心者** · 04/04/10 22:17

図星！なんでそう思うんですかの？？

**login:Penguin** · 04/04/11 00:37

>>478
ロボトです(Austin Powers のネタらしいが難しすぎてわからん。涙)。
是非是非、ハードもソフトも開発工程も職人魂もよくわかる人材に
育ってくれ。ともすれば体育会系な価値観ですべてを片づける輩が多い
組み込みの革命児になるのもよろし。「組み込みとはそういう物だ」
なんて聞き飽きたし、粘着系の業界もイヤな感じだ。

ちなみに >>476、とりあえずC言語ってつもりじゃなくて、
組み込みだと特に C 言語の奥深いところまで理解するのは良い
と思うぞ。実際 C 言語よく知ってる人なんて（ここは別かもし
れんが）そうそういるモンじゃない。同時に上位で使われる
生産性の良いと言われる言語の考え方も知っておのも良いと。

**login:Penguin** · 04/04/11 01:14

NR Bi-OS/SH3 開発キット : Linux on NORTi
　株式会社ミスポ製NORTi(µITRON4.0)を利用した
組込み用リアルタイムリナックスです。
組み込みプロセッサの処理速度が高速化し、メモリも
大容量化傾向にありますので、リアルタイムOSしか
考えられなかった従来のシステム設計アプローチも、
リナックスで対応できるケースが増えてきました。
とはいえ、組み込み機器には時間制約の長短はありますが、
リアルタイム性は常に求められます。
もし、今まで開発したNORTi Version4 (µITRON4.0)の
ソフト資産を有効に活用でき、リナックスのオープンで
コストフリーなソフトウェアを利用できるとすれば、
画期的なことです。Bi-OSは、このニーズにマッチした
製品になります。
数多くある組込みOSの中でも、このBi-OSは、組込みOSの
本命のひとつと考えております。

**login:Penguin** · 04/04/11 01:18

2ch見てるようじゃどのみち駄目。

**login:Penguin** · 04/04/13 23:37

FIFOのバッファサイズってどのように決めるのでしょう？
目安とかあるのですか？
少ないと問題が出そうなのですが、多めに取っておいて問題が出る場合はありますか？
よろしくお願いします。

**login:Penguin** · 04/04/14 11:37

>>482
FIFO に送るデータサイズで決める。
大量のデータなら共有メモリが便利。

**login:Penguin** · 04/04/14 20:54

RT-Linuxのライセンス問題で2つ質問があります。

　1. RT-LinuxProは、どうやってGPLを回避しているか
　2. RT-Linux GPL版を使用したモデルを製品に使用した場合、GPLに従う必要があるか

モジュールだからどちらのケースもGPLを回避でるのかな？？？
この問題とってもグレーですっきりしません。

**login:Penguin** · 04/04/15 15:56

2.についてはGPLに従う従わないは自由だが、従わない場合FSMLab社にライセンス料を払わなければならないらしい｡
先月、RTAIのMLにこのトピックが出ていた。
https://mail.rtai.org/pipermail/rtai/2004-March/006854.html

**login:Penguin** · 04/04/15 22:03

>>485
特許技術の利用料を払うって書いてあると思うんだけど、
日本でも特許申請してるんすかね？特許番号とか知ってる人いる？

**login:Penguin** · 04/04/21 09:23

>>486
ライセンス問題についてこのページでも触れている
http://www.linuxdevices.com/files/misc/ripoll-rtl-v-rtai.html

これによるとRTLinuxの特許は米国では有効。ヨーロッパでは認められていない｡
日本ではどうなのかな。特許庁の検索システムは使いにくくてさっぱり分からん｡

**login:Penguin** · 04/05/12 09:16

保守上げ

**login:Penguin** · 04/06/01 16:40

RTLinuxのインストールが分かりません。
インストール方法について分かりやすく説明している本
またはWebページはありますか？
よろしくお願いします。

**login:Penguin** · 04/06/01 18:43

>>489
インターフェイス社(www.interface.co.jp)からRTLinuxのインストール･プログラミングの
チュートリアルがダウンロードできる筈(「RTLinuxによるPCI/CompactPCI/CardBus制御(導入編)」)。
http://www.interface.co.jp/catalog/tutorial/tutorial.asp
ここからどうぞ｡

後、ディストリビューション何使っている？最新版の3.2はどうか知らないが、
3.1をRedHat7以降にインストールするときにはkgccを使わなくてはならない。Makefile
の中でcc=gccと書いてある行をcc=kgccに書き換えること｡それから、ファイルシステムを
ext2にしておくことを忘れずに｡

**490** · 04/06/01 20:13

訂正
>チュートリアルがダウンロードできる
会員登録(無料)が必要だった｡資料を請求すると登録したメールアドレスに送られてくる｡

**login:Penguin** · 04/06/01 23:34

>>490
レスありがとうございます。
ディストリはvine2.6r1、
RTLinuxは3.2pre2、
ファイルシステムはext2です。

RTLinuxのインストールはできたと思うのですが、
サンプルのfrankリアルタイムモジュールを組み込もうとすると
警告がでてしまい、frank_appが起動できません。

Warning: loading frank_module.o will taint the kernel: no licence

インストールが失敗してるのでしょうか？

**login:Penguin** · 04/06/01 23:39

ちなみに、lsmodの結果です。

Module Size Used by Nottainted
rtl_sched 44352 0 (unused)
rtl_fifo 11200 0 (unused)
rtl_posixio 7904 0 [rtl_fifo]
rtl_time 12360 0 [rtl_sched rtl_posixio]
rtl 30048 0 rtl_sched rtl_fifo rtl posixio rtl_time]

rtl_schedとrtl_fifoの(unused)が気になるのですが、、、

**login:Penguin** · 04/06/02 00:02

>>492
GPLでないとヤダ。っつー話。

**490** · 04/06/02 09:19

>>493
放置しておいても問題ないけど、気になるならモジュールの先頭に

#include <linux/module.h> /* 違うヘッダーだったかも知れない */

#ifdef MODULE_LICENSE
MODULE_LICENSE("GPL");
#endif

を挿入してコンパイルすれば警告は出なくなる筈｡

rtl_XXXXがロードできている以上、インストール自体は問題ないと見た｡
後、余力があるならRTAI(http://rtai.org)も試してみる価値あるよ｡APIはRTLinuxと
そんなに異質ではない(自分はRTLinuxからの移行組)し、パフォーマンスも上｡何よりも
ユーザー空間でリアルタイム処理が可能なのは開発する上で非常に便利(RTLinuxでも
出来るが、有料版が必要)。

**login:Penguin** · 04/06/03 00:57

>>493
例えば、frank_appはrtl_fifo使わないけど、rtl_fifoはrtl_posixio使うよ、ってことだね。

**login:Penguin** · 04/06/03 02:23

>>494
なるほど。英語が読めないもので、何を意味しているのかわかりませんでした。
英語も勉強しないといけないですね。

>>495
とりあえず、気にしないことにします。
RTLinuxのインストールはできていたのですが、
カーネルの構築の際のパッチを当てるのに失敗していたようです。
最初からやり直したらサンプルを動作させることができました。
まずは、RTLinuxを試してみて、それからRTAI試してみたいと思います。

>>496
frank_appが動作しないということです。
上にも書いたように、RTLinuxのパッチを当てるのに失敗していたようです。

Linuxに関しても初心者ですので、いろいろと苦労したのですが、
なんとか、インストール、サンプルの動作を行うことができました。
これからいろいろと、試してみて勉強していきたいと思っています。
ありがとうございました。

**login:Penguin** · 04/06/17 10:15

kgccってどこからダウンロードできるんですか？

**login:Penguin** · 04/06/17 11:52

>>498
赤帽ならCDに入ってるだろう。
違うディストリならそんなのない。

**login:Penguin** · 04/07/02 07:45

質問です。RT_Linux のローダブルモジュールとして作成した
モジュールって、GPL に支配されるんですか？
シロウト考えではRT_Linux のローダブルモジュールにした段階でGPL
のライセンスからは開放されると思うのですが。

RT_Linux自体がGPLのライセンスがあれば限りなくクロなんだけど

**login:Penguin** · 04/07/02 17:36

>>500
RTLinuxFree版はGPLになる。
RTLinuxPro版はFSMLabsのライセンスなのでGPLではない。

**ぴょん♂なのら** ◆1yIJeW3IJk · 04/07/27 22:54

RTAI ってカ～ネル2.6に対応しているのですか？　まだ、バグが多いのかなぁ？？？

**login:Penguin** · 04/08/03 15:18

http://www.itmedia.co.jp/mobile/articles/0407/13/news065.html
コレってRTLinuxなのかなあ・・

**login:Penguin** · 04/08/03 20:04

こっちの可能性もあるよ
http://www.axlinux.com/

**login:Penguin** · 04/08/03 21:53

ただのmontavistaらすい。
OMAPつーことなのでベースバンドは全部DSPに押しつけてるのでせう。

**login:Penguin** · 04/08/04 01:12

OMAPってピース電器店の？それならほしい

**login:Penguin** · 04/08/27 02:18

ひさびさにage

なんか最近RTってはやらないのか？
話が全然出てこねー

**login:Penguin** · 04/08/31 14:54

誕生日記念age

& ◆RdmUjfVKqQ · 04/09/27 14:21:46

ほしゅ

**login:Penguin** · 04/10/04 20:37:01

RT-Linuxを導入しようかと思っているのですがRH9やFedoraなどの
kernel2.6のLinuxに対してインストールすることはできるのでしょうか？
また、できるだけ新しいverのLinuxカーネルで使いたいのですが現在確認
されている中で最も新しいカーネルのverはいくつなんでしょう？
よろしくお願いします。

**login:Penguin** · 04/10/05 00:18:59

RHL9 って 2.6 だっけ?

**login:Penguin** · 04/10/05 01:52:54

2.4.20あたりだったような。
まあ赤帽のパッチ山盛りカーネルですんなり動くとは思えんが。

**login:Penguin** · 04/10/05 06:27:47

QNXでいいだろ！？

**login:Penguin** · 04/10/08 21:21:09

QNXって良いの?

**login:Penguin** · 04/10/08 22:19:57

ぶっちゃけ、あまり良くない

**login:Penguin** · 04/10/09 20:00:27

Vine3ならすんなり入る

**いなむらきよし** · 04/10/09 20:25:36

リアルタイム奇形だキケー！

**510** · 04/10/11 22:36:23

いろいろ情報ありがとうございました。
結局見つけたHPを参考にしてVine2.6にRTLinuxを入れました。
そうですかVine3でも入るんですか・・・。
また余裕があればやってみます。入れ方とか特に変更点ってありませんよね？

**login:Penguin** · 04/10/12 01:07:45

Vine3は特に変更ないと思うよ。

**login:Penguin** · 04/10/18 10:33:13

最近はVine2.6にRTLinux入れてる人が多い?

**login:Penguin** · 04/10/23 15:41:10

RTLinuxの最新版3.2に対する
お薦めのディストリビューションがありましたら
教えてください。

**login:Penguin** · 04/10/24 09:18:04

カーネルバージョンだろがボケ

**login:Penguin** · 04/10/24 18:20:45

↑
ﾊｧ？
カーネルは調べれば分かるだろ。

**login:Penguin** · 04/10/29 16:45:32

リアルタイムに動かすんなら、そういうドライバ作っちゃえば
いいんじゃないかと思ったんだけど、違うの？

**login:Penguin** · 04/10/29 17:23:19

てゆうか、ドライバみたいなもんでしょ？
http://www.linux.or.jp/JF/JFdocs/RTLinux-HOWTO.html

**login:Penguin** · 04/10/29 17:59:24

>>525
ということは、ドライバ書ける人は、リアルタイムリナックスをあえて
導入する必要は無いってことかな・・・

**login:Penguin** · 04/10/29 18:08:11

ドライバだけでやれるなら不要だろうね。用途はかなり限定されると思うけど

**login:Penguin** · 04/10/29 18:41:59

>>527
ただ単にタイマ割込が欲しいとか、そういった用途ならリアルタイムリナックスは
不要って考えで間違いないかな？

**login:Penguin** · 04/10/29 20:18:24

>>528
カーネル空間で完結するならそうかもしれんな。
ただ、行儀の悪いドライバが長時間cliしてくれるので、
割り込み取りこぼして悲惨な事になるような気もするが。

**login:Penguin** · 04/10/29 20:25:58

>>528
割り込みもまずはカーネルが拾うんだから無理だと思う。
ドライバがCPUを独占できる状態しか俺は思いつかない。

**login:Penguin** · 04/10/29 20:33:19

>>529,530
要するにカーネルの割込優先順位に関する部分を変更して、
ドライバが受ける割込の優先順位を上げれば良いだけ？

**login:Penguin** · 04/10/29 20:57:56

RTLinuxの割り込み処理は割り込みを優先的にRTタスクに渡し
残りを通常カーネルに渡しているわけで結局同じものになる気が。
RTタスク管理の無いLiteバージョンになるのか。

**login:Penguin** · 04/10/29 21:09:30

>>532
なるほど、とすると、カーネルの割込優先順位を変えられる程度に
カーネル内部の知識があれば、リアルタイムリナックスは不要と。

**login:Penguin** · 04/10/29 23:06:11

RT使うと20μs程度なら完璧な固定ができる。これだけはスゲー。

まあ普通はそんなにｲﾗﾈだが

**login:Penguin** · 04/10/30 07:14:16

>>533
いい加減にしろ

**login:Penguin** · 04/10/30 14:43:26

>>534
固定って、他のスレッド停止出来るって意味？

**login:Penguin** · 04/10/30 15:45:37

>>536
完璧な割り込み周期を維持できること

**login:Penguin** · 04/10/31 02:45:57

要するにタスク切り替えに使うタイマ割込よりも上位にモジュールの
割込持って行ければ良い訳よね。

**login:Penguin** · 04/10/31 12:43:21

x86以外なら出来るかもね。

**login:Penguin** · 04/10/31 16:04:26

ageてるバカはリアルタイム性についてちったぁお勉強して出直せ。

**login:Penguin** · 04/10/31 18:39:03

>>540
というと？

**login:Penguin** · 04/10/31 18:54:37

リアルタイム性ってのは、速度が速いとかじゃなくて
決まった時間間隔で処理することを保証することなんですよ。
割り込み応答が最速2μsできますとか言っても
最悪で2msとかかかってたらそれはダメなのです。
ある周期の処理が、それがたとえ10ms毎であっても、
必ず何があっても決まった周期で処理が回ってくるのなら
それはリアルタイム性があると言えるのです。
素のカーネルじゃ10msも守れませんしね。

**login:Penguin** · 04/10/31 21:36:11

>>542
それをデバドラと少しのカーネル書換だけで実現出来るんじゃない？
って漏れは言ってる訳。意味分かってないのは、そっち。

**login:Penguin** · 04/10/31 21:47:12

>>543
＞デバドラと少しのカーネル書換だけで実現
そうです。それをやっているのがART-Linuxです。

**login:Penguin** · 04/11/01 01:21:37

>>544
なるほど。要するにデバドラとカーネル少し書き換える技量が
あればLinuxの世界で食っていける訳ですね。

**login:Penguin** · 04/11/01 06:56:29

リアルタイムって、最悪でもこれだけ(応答性能?)は保証します、
リアルタイムタスクが複数でも、優先度つけて必要時に必ず呼ばれる保証があるとか。
みたいなものだと思ってた。

2.6に入るかもしれない、realtime-preemptとか関係ある？

**login:Penguin** · 04/11/01 18:17:57

>>543
スケジューリングについてお勉強しなおすこと。

**login:Penguin** · 04/11/01 21:54:33

まぁアレだ、モヤっとしたイメージで出来たような気になるぐらいは、オレでも出来るってことだ。

ワンオフもののドライバとカーネルいじって飯食ってるけど、なかなかね。
いっつも最後はチップの足をプローブでつまんで・・・とかなっちゃうのがツライね（ｗ

**login:Penguin** · 04/11/01 22:10:02

>>548
チップの足をプローブで摘むのは、よくやってるけど、そんなに
凄いことか？　所詮オープン系あがりが、組込屋の真似事してる
ようにしか思えないけどね。

**login:Penguin** · 04/11/01 22:32:06

自嘲しているように読めるが。

**login:Penguin** · 04/11/01 23:12:29

リアルタイム性というのは>>542の言うとおりだと思うが、
必要な処理が割り込みハンドラなのか、
プロセスがスケジューリングされるまでなのかで話が違ってくる。