リアルタイムリナックスについて

**wait_np** · NG

リアルタイムリナックス（RT-Linux）について語り合うスレです。
素朴な疑問やくだらない質問も受け付けます。

RT-Linux　　http://rtlinux.cs.nmt.edu
ART-Linux　http://www.etl.go.jp/etl/robotics/Projects/ART-Linux

わかることは答えます。わからないことは皆さんが答えてください。

**login:Penguin** · 03/12/24 12:28

>>361他
http://www.cqpub.co.jp/interface/techi/techi.html
http://www.cqpub.co.jp/e-unix/index.html
↑この辺で出てるLinux関連書籍買って嫁。RTLinuxの話題も
出てくるはず。1ms程度だったら、有名な「Frank Zappa」の
サンプルに手を加えるだけで動くんじゃね？

RTLinux Frank Zappaでググると良し

**login:Penguin** · 03/12/24 21:44

FrankZappaは難解です。あれは実験音楽の一種ですか？

**login:Penguin** · 03/12/24 22:26

一番簡単なのは、パラレルぶったたいて矩形波出力じじゃないかい。
ぶったたく先を変えればとりあえず目的を果たせそうだし。

**login:Penguin** · 03/12/27 03:05

redhat7.3にrtlinux-3.1入れて動かしてるんですけど
normallinuxではネットに繋がるのに、rtで起動すると
ネットに繋がりません。
なぜなんでしょうか？

**login:Penguin** · 03/12/27 12:32

RTのkernelにNICに応じたモジュールがちゃんと組み込まれてる？

**login:Penguin** · 03/12/28 17:40

RedHat9上でART-Linux試そうと思って
kernel-2.2.19のソースにパッチ（ART-20010404.diff.bz2）あててカーネル再構築しますた。
無事ブートできて、Xも立ち上がって、Netとかも問題ないのは確認でけたんですが、
ttp://www.toyota.nitech.ac.jp/~takesue/rt_ctrl/art02.html にあるテストサンプルを試すと、
ARTライブラリのリンクエラーがでて肝心なパフォーマンスの確認がでけてません。
ライブラリ自体は生成されていて、場所指定に間違いは無いし、
あとこれといってチェックすべきところが思い当たりませぬ。
どなたか、情報キボンヌ。

**login:Penguin** · 03/12/28 23:13

(´-`).｡ｏＯ( ART ってまだ 2.4 に対応してないんか?・・・ )
　　　　　　( あっ、次は 2.6 対応で出すのかっ! )

**login:Penguin** · 03/12/29 17:32

2.6はもともとリアルタイムなんじゃ

**login:Penguin** · 03/12/29 18:05

>>369
ぜんぜん

**login:Penguin** · 03/12/29 20:01

だよね

**login:Penguin** · 03/12/29 20:01

>>369
はて、リアルタイムの定義とはなんぞや？
ってことになるんだがな。

**login:Penguin** · 03/12/29 23:13

>>372
ﾏｲｸﾛ秒単位で正確に周期が刻めるってことかなあ

**login:Penguin** · 03/12/29 23:33

>>373
割り込み応答時間が保証されてることだろ

**login:Penguin** · 03/12/29 23:45

>>374
私の言ってることが間違ってるってことですか？
すいません。よく分かってないんです。。

**login:Penguin** · 03/12/29 23:59

>>375
さあ、おれも完璧にはわかってない

**login:Penguin** · 03/12/30 00:02

でもまあ割り込みなプログラム書く時点で重要なのは割り込みに対する応答時間の保障値であるのはたしか

**login:Penguin** · 03/12/30 00:28

>>373
結果的にはそれでいいんでないの?
そこに至る経過がハード割り込みとかソフト割り込みとか
スケジューリングとかの違いだと思う。

**login:Penguin** · 03/12/30 01:19

>>376-378
なるほど。なんとなく分かりました。どうもありがとう。

**login:Penguin** · 03/12/30 01:22

RTOSの条件としては応答時間の最悪値が予測できる方だな。
応答速度は速い方がいいという程度だ。

**こんな感じかな** · 03/12/30 01:51

Linux = 10ms程度まで周期実行可能、100ms周期でも5ms程度遅れる。
RTLinux = 50μs程度まで周期実行可能、1ms周期なら誤差1%以下で実行可能。

割り込み処理
Linux　ノンプリエンプティブ
RTLinux　プリエンプティブ

**login:Penguin** · 03/12/30 13:42

３８１＞
プリエンプティブとはなんぞや？

**login:Penguin** · 03/12/30 15:41

http://www.nifty.com/webapp/digitalword/word/021/02142.htm
http://yougo.ascii24.com/gh/21/002142.html
http://www.atmarkit.co.jp/icd/root/02/5783702.html

Real-time Operating System
　リアルタイム処理能力に重点を置いて作られたプリエンプティブなマルチタスクOS。
計測機器や制御装置、ロボット制御など、あるイベントが発生するとすぐにイベントハンドラ
を起動して処理を行なわなければならないような用途に適したOS。

プリエンプティブなマルチタスク］

preemptive multitasking
　ハードウェアタイマを利用して、複数のプログラムの制御を切り替えていく
マルチタスク方式（非協調的マルチタスク）。

　ノンプリエンプティブなマルチタスクでは、アプリケーションの自主的な制御の解放に
頼っていたのに対し、プリエンプティブなマルチタスクでは、OSが強制的に複数の
アプリケーション間で制御を切り替えることができる。逆にいえばアプリケーションは、
他のアプリケーションを「動かす」ことを意識する必要がない。　プリエンプティブな
マルチタスクの長所は、マルチタスクの制御をOSが完全に掌握していることである。
この場合アプリケーションは、他のアプリケーションにまったく影響を受けることなく
処理が行なえる。制御の切り替えはハードウェアタイマ・ベースに起こるので、
滑らかなマルチタスキングが実現できる。一方の短所は、ノンプリエンプティブな
マルチタスクに比較すると、マルチタスクを実現するために必要な処理が
複雑なことである。しかしCPUの性能向上などにより、このオーバーヘッド
はパーソナルコンピュータレベルでもそれほど問題ではなくなってきている。
　プリエンプティブなマルチタスクは、伝統的なマルチタスク手法で、Windows NT
やWindows 95、OS/2、UNIXなど、ほとんどの32bit OSで採用されている

**login:Penguin** · 03/12/30 15:47

ごめんなんか違うみたい

**login:Penguin** · 03/12/30 17:00

>>384
リエントラント？

**login:Penguin** · 03/12/30 23:35

>>383
>プリエンプティブなマルチタスクは、伝統的なマルチタスク手法で、Windows NT
>やWindows 95、OS/2、UNIXなど、ほとんどの32bit OSで採用されている
Windows 95は違うと思うが、あれはイベントドリブン方式ではないか？

**login:Penguin** · 03/12/30 23:43

>>381
>Linux = 10ms程度まで周期実行可能、100ms周期でも5ms程度遅れる。
>RTLinux = 50μs程度まで周期実行可能、1ms周期なら誤差1%以下で実行可能。
ちなみにリアルタイムＯＳには詳しくないんだけど、
"RTLinuxが50μs程度まで周期実行可能"とのことですけど、
保証される最大プロセス数とかの制限ってあるんだろうか？
（やはりカーネル周りよりもI/O入出力がボトルネックになりますかね）

**login:Penguin** · 03/12/31 01:30

>>386
95もプリエンプティブだよ。
ノンプリエンプティブなのは、win3.1まで。

イベントドリブンかと聞かれれば、WinXPだってイベントドリブン

**login:Penguin** · 03/12/31 13:06

>>388
95は、プリエンティブもどき。
本当のプリエンティブならば、ユーザランドのプロセスＡが無限ループに陥った時、
プロセスＢに影響を与えないが、 95ではOS自体がハングアップした様な状態になる

**login:Penguin** · 03/12/31 13:25

>>389
あれはユーザランドでは問題なかったかと。
for(;;); は問題ないし。

**login:Penguin** · 03/12/31 20:52

>>387
linuxのプロセスはRT kernelの管轄外なので、制限は無いと思う。
試した事ないけど。

**login:Penguin** · 04/01/03 21:26

>>391
VBで以下の関数があるってことは、プリエンティブではないってことでは？
この関数を呼ぶこと自体が、ノンプリエンティブであると思う。
ttp://homepage2.nifty.com/kasayan/vba/doevents.htm

**391** · 04/01/04 01:36

>>392
どう話が繋がるのかわからないけど、
イベントのキューイングとプリエンティブはまったく関係ない。

**login:Penguin** · 04/01/04 18:01

>>392
Win95以降は、DoEventsを呼ばなくても、他のプロセス、他のスレッドは
ちゃんと動作する。（優先度の上下関係は別として）
DoEventsを使うのは、ループ中などに、同じスレッドで別のことをしたいとき、
たとえば長い計算処理を行っている間に、キャンセルボタンの押下を検出したり
したいときなどに使う。
これはイベントドリブンのプログラミング手法であって、プリエンプティブ／ノン
プリエンティブとは直接関係はないね。

Win3.1が、イベントドリブンを使用したノンプリエンプティブな疑似マルチタスクＯＳであるって
ところで混乱があるのだと思うが。
（Win3.1でも、DOS窓はプリエンプティブに動いていたのだが……)

**392** · 04/01/05 00:19

>>394
Sorry, I was wrong.

**login:Penguin** · 04/01/06 23:31

Fedora core にRT入れてる香具師いない?

**login:Penguin** · 04/01/07 20:44

>>396
FedoraCore1に2.4.22とv3.1ではカーネルの構築でエラった。

**login:Penguin** · 04/01/08 16:35

リアルタイムOSってのは例えばどんなものがあるのじゃ？？

**login:Penguin** · 04/01/08 17:23

ITRON，VxWORKS，QNX，LynxOS，Jaluna，RT-Mach，OS-9，
eCos，INTEGRITY，OSE，Symbian

**login:Penguin** · 04/01/08 23:57

400 ｹﾞｯﾁｭ
QNX だけ触った亊あるなー。(使ってはいない・・・)

**login:Penguin** · 04/01/09 14:51

realtime interrupt patch
http://home.t-online.de/home/Bernhard_Kuhn/rtirq/20040108/rtirq-20040108.tgz
応答速度が最悪値で5usだそうな。

**login:Penguin** · 04/01/09 15:08

Athlon XP2400+ 使用時だね。
Embedded な Pentium Classic 233MHz ではどの程度だろ・・・

**login:Penguin** · 04/01/09 20:37

TSC使って計ってみる。
と思ったけど、どうやって割り込みの入る直前のTSCを読めばいいんだ？

なんとなく20～30usあたりと予想。

**login:Penguin** · 04/01/10 00:40

TSCをず～っと記録しておく。
割り込みが入る。
割り込みの中でもちょっとの間、TSCを記録する。
元に戻る。
止める。
比べてみる。

**login:Penguin** · 04/01/10 00:41

念のために逝っておくが、TSCって何のことか分からずに書いている。
つか、割り込みってなに？

**login:Penguin** · 04/01/12 15:10

これ使ってみんな何してるの

**login:Penguin** · 04/01/12 17:53

>>406
パイナップル

**login:Penguin** · 04/01/12 20:52

すいません、質問させてください。
RT-Linuxで
/usr/src/rtlinux-2.3/examples/sound
にあるサンプルプログラムを
make, make testで実行したときの
音声出力の仕組みについてどなたか教えてください。
お願いします。

**login:Penguin** · 04/01/13 01:26

>>406
実験用のパルスジェネレータとデータロガー。2つの装置の作動夕イミング
制御して、被測定対象の出力を記録。

**login:Penguin** · 04/01/13 23:35

>>408
緑か青の本に載ってたような

**login:Penguin** · 04/01/16 23:53

まあ、真の組み込み野郎はRT_Linuxなんて使わないね。
PC上がりのPGが出来合のAPIでプログラミングできるってのが
セールストークらしいけど、そんな考えはハードリアルタイムが
要求される処理では全く役に立たない。
重要な事はカーネルのスケジューリング、さらにつっこんで
多重割り込み処理等のチューニングをユーザーが出来無くてはいけない。
私の経験から言ってハードが独自仕様の組み込み分野では自由度が高い
Itonが一番使いやすい。
信頼性についても車のｴﾝｼﾞﾝ制御で使われている事で折り紙付きだしね。

**login:Penguin** · 04/01/17 06:42

哀ﾄﾝ

**login:Penguin** · 04/01/17 17:09

>>411
なかなか釣れないね。
組込みLinux 命ってのが少ないんだろうね、多分。
あと、RTLinux と ITRON(μITRON) じゃ土俵が違いすぎるよ。
リアルタイム性も 10～50倍程度は違うだろうし。(V3.1)
寂れたスレでわざわざ age てまで煽る必要ないと思うよ・・・

**login:Penguin** · 04/01/17 20:54

肝心なところでtypoしてるからな・・・

**login:Penguin** · 04/01/18 07:07

愛（・∀・）㌧

**login:Penguin** · 04/01/18 21:35

真の組み込み乙女は愛㌧を使う

**login:Penguin** · 04/01/20 07:49

QNXage

**login:Penguin** · 04/01/20 09:25

>>417
QNXってウザい

**login:Penguin** · 04/01/20 14:15

･ﾟ･(つД｀)･ﾟ･

**login:Penguin** · 04/01/24 22:36

>>411
そりゃあれは一応はリアルタイムOSとは言ってるが、実態はただのタスクスイッチのライブラリ集のようなもんだからな。
ユーザはやりほうだい。
ヲマイは、オブジェクト指向？んなの面倒になるだけやん　ってヤツだろ？

と釣られてやったけどこれで満足か？

**login:Penguin** · 04/01/25 16:10

>>399
POPS とか、TREX とか知らないのかぁ？

**login:Penguin** · 04/01/25 16:18

>>399
SymbianはRTOSじゃないよ。

**login:Penguin** · 04/01/26 16:01

>>421 リンクきぼんぬ

**login:Penguin** · 04/01/27 03:39

>>420
ぢゃ、ふつ～VxWorks

**login:Penguin** · 04/01/27 11:18

>>424
VxWorksは高い。

**login:Penguin** · 04/01/29 22:03

なんだかんだ Linux も高くつくわけだが。
ロイヤリティの話も、かなりの台数が出るコンシューマー用途
以外では利いてこないしなぁ。
たとえソースがあろうがディストリビューターが逃げちゃえば、
事実上、あぼーんだし。

**login:Penguin** · 04/02/04 00:15

シリアルポートを使って百～数十マイクロ秒のランダムな信号の再生を
行いたいのですがどのようなプログラムを組めばいいのでしょうか？
pthread_make_periodic_np (pthread_self(), gethrtime(),50000)
の最後の引数の数値を可変にし
outbをpthread_wait_np ()で制御し周期的に出力するようなプログラムを
くみたいのですが、引数に変数を用いるようなことは出来ないのでしょうか？

**login:Penguin** · 04/02/05 00:22

ユーザープログラムからドライバへ値を渡す亊が可能か? って亊かな。
それなら出来るよ。

>どのようなプログラムを組めばいいのでしょうか？
この辺がものすごく気になるけど・・・
どうレスしていいんだか (w

**login:Penguin** · 04/02/06 00:49

配列からデータを読み込んできたいのですが、
rt上ではstdio.h（scanfとか）って使えないんですか？
何かエラーやらワーニングやらいっぱいでるんですけど。

**login:Penguin** · 04/02/06 02:12

標準関数は使えない。
自作して下さい。

**login:Penguin** · 04/02/06 21:11

>>429
>配列からデータを読み込んできたいのですが、
？

**login:Penguin** · 04/02/08 01:20

質問する人はver何使ってるのか書いてね

**login:Penguin** · 04/02/08 13:51

バージョン以前の問題だと思うがな

**login:Penguin** · 04/02/09 01:52

質問する人は VB歴何年か書いてね

**411** · 04/02/09 22:55

どうでもいいけど411のIDかっこよかったな。

そんなことよりみんなIton使え。

**login:Penguin** · 04/02/13 02:42

哀㌧

**login:Penguin** · 04/02/21 09:50

質問する人は彼女いない暦何年か書いてね

**login:Penguin** · 04/02/21 19:30

>>436
ﾑｼﾛ哀豚 or 曖ｔ

**login:Penguin** · 04/02/24 22:29

リアルタイムリナックスのページをざっと検索してみた

RTLinuxの開発元
ttp://www.fsmlabs.com/
ttp://www.fsmlabs.co.jp/
RTLinux HOWTO
ttp://www.linux.or.jp/JF/JFdocs/RTLinux-HOWTO.html
RT-Linux
ttp://www.si-linux.co.jp/labo/led_dynamic.html
リアルタイムLinuxプロジェクト
ttp://moon.goodsoft.jp/rtlinux/
非GPL リアルタイムリナックス
ttp://www.aicp.co.jp/products/rtlinux.shtml
RT-Linux入門
ttp://www.sugano.mech.waseda.ac.jp/~ysuga/program/rtlinux/
SBC-RTLinux
ttp://www.nari.co.jp/sbc-rtlinux/
RTLinuxの構築
ttp://ww2.tiki.ne.jp/~maro/linux/RTLinux.html
RT-Linux [pdfファイル]
ttp://www.brain.kyutech.ac.jp/~ishii/NewHP/Research/RTLinux/rtlinux1.pdf
Real-Time Linux への道
ttp://members.at.infoseek.co.jp/shiroikumo/linux/time/rtlinux.html
RTLinuxいろいろ
ttp://daq.rikkyo.ac.jp/rtlinux/rtmisc.html
RTLinux の性能検証 [pdfファイル]
ttp://www.teu.ac.jp/hiha/summary/2002/99c156/rtlinux.pdf
RTlinux インストールメモ
ttp://www.er.ams.eng.osaka-u.ac.jp/user/yasutake/debian/rtlinux-install-memo.html
RTLinuxによるFAシステム構築 [pdfファイル]
ttp://www.jtw.zaq.ne.jp/hiromu/200103-rtlinux.pdf

**login:Penguin** · 04/02/25 01:13

RTLinux-gpl FTP repository
http://www.rtlinux-gpl.org/

**login:Penguin** · 04/02/25 22:47

パナとSONYと愉快な仲間たちによるCELinux
ターゲットは携帯とデジタルTVだ

http://tree.celinuxforum.org/

**login:Penguin** · 04/03/19 13:12

四月から入ってくる新人にどうリアルタイムリナックスのプログラミングを教え
ようかと頭が痛い｡企業、研究室とも共通した悩みだと思う｡工学部出身者という
ことでちょっと期待したが、C自体知らないという｡いっそ此処を読めとでも言
っておこうか(w
ところでリアルタイムリナックスをインストールすると問題起こすディストリ
ビューションが多くない？皆の衆は何を使っている(漏れはRTAI-3.0 on Vine2.5)？

04/03/19 13:42

>>442
>工学部出身者という
>ことでちょっと期待したが、C自体知らないという｡

大学名晒せ

**login:Penguin** · 04/03/19 14:07

>>441
名前見てwindowsCE上で動かすのかと思た

**AlphaVax** · 04/03/20 19:07

OpenVMS

1 · 04/03/21 03:55

なんでも聞いてくださいな

**sage** · 04/03/21 15:18

>442
　RTLinux 3以降とRTAI2.4.11以降は Debian．Debianでは問題はおきなかった．
ただ，Debianはカーネルのコンパイルは独特だけどね．慣れればどうと言うこと
もないが
>442,443
　学科によってはプログラミング言語を習わないし，使わない研究室も多々ある．
機械系だけど，プログラミングする人間は少数派だったよ．

**447** · 04/03/21 15:19

sageを書く位置を間違えた．ごめんよ．

**login:Penguin** · 04/03/21 16:07

>>447
カーネルのコンパイルは普通にやっちゃっても大丈夫だよ
ていうかDebian流でやったことないな

**447** · 04/03/21 23:09

>>449
　そういえばDebian流でない方法でコンパイルしているウエブページをみたことが
あるな．バージョンさえ間違えなければ問題はないしね．
　でも，低速なマシンでカーネルをコンパイルすると時間がかかるから，高スペッ
クのPCでカーネルをコンパイルして，出来たdebファイルを低速マシンにインストー
ルすると便利．実験用のPCは低速なのでよくこうします．

**login:Penguin** · 04/03/23 08:22

>>447
そっか、DebianはOKなんだ。今度インストールしてみようかな｡難しいという話聞
いたけど｡
因みにRTAI-3.0は.gzファイルにサンプルプログラムが入っておりまへん。直接
HPからダウソすることになります。

export CVSROOT=":pserver:guest@cvs.zentropix.com:/opt/cvsroot/rtai"
cvs login
password: anoncvs
cvs -z3 co showroom

先輩方はご存知かも知れまへんが、一応上げておきまひょ。
それにしてもIO情報囲い込んでおるボードメーカーが多いのは困った。Windows
版のドライバばかり出しおって(中にはドライバ"別売"で、100万単位の金吹っか
けるメーカーもあり)折角のハードの性能が宝の持ち腐れですがな。

**login:Penguin** · 04/03/23 10:34

>>451
>(中にはドライバ"別売"で、100万単位の金吹っかけるメーカーもあり)
どこ?
晒しきぼんぬ。後々のために。

**login:Penguin** · 04/03/23 11:11

>>452
某Frame grabberの大手(Mat○○x)。しかも新しいモデルにはボードごとに
識別番号が振ってあって、一枚ごとにライセンス料を払わされるらしい｡
おらは使っていないが、助教授の先生が嘆いていますた。
注). ドライバではなくライブラリだったかも。どっちにしろ入出力の仕
様が公開されていない以上、大枚はたいてそのパッケージ買わなボード
を使えまへん。

**452** · 04/03/23 13:25

>>453
どもです。
多分うちは使わないボードだな。
それにしてもすごい殿様ですね。
うちも一回開発ツールで騙された事があったけど・・・
720k FDD を 1.44M FDD に交換するのに 300万だと。
無償でバージョンアップするって言ってたのに。
スレ違いｽﾏｿ

**447** · 04/03/27 22:20

>>452,453
何処も似たような話があるんだな．うちも，高い高い高速度カメラを買ったけど
制御ソフトをDOS→Windows GUIにするだけで100万だもんなあ．しかもインタ
ーフェイスはISAバス．Windows 98がインストールされた古いマシンが手放せな
い．
最近はDIO，A/D・D/A，GPIBインターフェイスカードのLinuxドライバを公開したり，
I/Oも公開されるようになったからありがたい．多少は改善されつつあるのかな．

**login:Penguin** · 04/03/30 09:28

ボードに限らず、最近は計測装置自体もメーカーさんが作ってくれていてそれ使えば
楽チンだけど、金がかかりすぎ。しかもISAバスにしか対応して居なかったり、運用
する側の希望が中々反映されなかったりで結構フラストレーションがたまる｡困った
ことにメーカーが作ってくれるのをいいことに何でも買って済まし、自分で実験系
を立ち上げたり、仕組みを知ろうとしない連中が増えてきたね｡自分は生物科学系だ
けど五年ほど留学していて帰国したら院生達が1セット100万もするニューロンアンプ
を使っていてびっくり｡決して高機能ではないのに何であの程度の機器も自作させな
いのか(自分が院生の時はそれが常識だった)、理由は買えば楽なことを覚えてしまっ
た香具師らにそんなことさせたら辞めてしまうからだそうな｡では100万なかったらア
ンプも用意できないのか？
確かに自作の実験系は性能はしょぼいけど、勝手が分かっている｡故障してもすぐに復旧
できるし、実験の都合にあわせて改良するのも自由自在｡ブラックボックスでは、そうは
いかない｡だからこそMeasurementComputing社みたいにIO情報を公開してくれるメーカー
さんや、その情報を元にオープンソースで制御ソフトを開発しているComediプロジェクト
等はとてもありがたい存在｡
以上スレ違いではあるが、実験系の開発に関わる者としての本音｡

**あぼーん** · NG

あぼーん

**login:Penguin** · 04/04/07 15:56

>>30 ：名無しさん＠お腹いっぱい。：2001/05/08(火) 04:50
>>しかたなくそこらにあった汎用I/Oボードを使う羽目に。
>>でも9600bpsくらいはよゆうでしたよ

これってＰＩＯポートを一生懸命（1ms間隔）ＨＬしてソフトウェアＵＡＲＴしたって事ですかやあ？

**login:Penguin** · 04/04/07 22:22

realtimeじゃないlinuxのtimesliceは何秒ですか？
kernelのどこかから変更できるのかなぁ

**login:Penguin** · 04/04/08 01:39

>>459
include/asm/param.hのHZ
周波数なので時間なら逆数。

ここいじって再構築すれば変えられる。

YahooBB219000102153.bbtec.netrlo · 04/04/08 14:07