そのマシンの Ubuntu のバージョンがいくつなのかを、
コマンドラインで調べられる方法はありますか?

Redhat 系なら、cat /etc/redhat-release というのがあります。
Ubuntu で cat /etc/debian_version とやったら、
常に squeeze/sid になります。

とりあえず cat /etc/motd すればわかりますが、
他にどこかに書いてあるのかなーと思って。