それって微妙だな。
２自由度ってのは互いに無関係な2つの要素を制御するんだが、
即応性と安定性ってのは密接に関係した排反事象だからな。
即応性を高めれば安定性が低下するし、
安定性を高めれば即応性が低下する。

ということで両者を両立させるのは２自由度制御では頓珍漢かもね？
知らんけど。