崖掴まり阻止ってどうやって使えばいいのかな?

掴まったままだと敵の攻撃くらって自分が落ちるし、無敵時間つくるために崖から上がると、Xでは掴まり判定甘くて相手に掴まれる。やはりタイミングなのか?