正確な出現条件はわからんけど、
一人の大名を贔屓しまくって、勢力拡大させてたら中盤あたりで
たまに出るようになったよ、俺の場合。
あ、他の大名が米不足とか資金不足とかだと、泥棒任務ばっかになるので注意。