確か篠崎砂美の小説だね
あと氷竜も似た感じ
歳を経た火竜が魔竜に変態し、地竜が暗黒竜になるって設定だったと思う
人懐こいという記述は記憶ないが、だからこそ人間が騎乗用に馴らせるんだろうし