>>620
NavMesh(内部的にはA*)を使っているなら、マニュアル一通り読めばあらかた理解できると思うので一通り読んでおくべし
回避方法としては回避対象が動かないならエリア分けしてマスクやコストの操作で、動くなら障害物として扱うのが楽

エリア分けしてコストを弄るなら
https://docs.unity3d.com/ja/current/Manual/nav-AreasAndCosts.html
エリア分けして進入を禁止するなら
https://docs.unity3d.com/jp/current/ScriptReference/NavMeshAgent-areaMask.html

回避すべき範囲を障害物として扱うなら
https://docs.unity3d.com/jp/current/Manual/class-NavMeshObstacle.html

これらを使っても期待する動きが出来ない場合のみ他の方法(直接パス弄ったり経由点弄ったり)を考える