>>495

3次元のアフィン変換を代数展開したときのショートカットだよ。
次元を１つ増やすだけで、大幅に途中計算をカットできる。

一度、回転行列を展開してみるといいよ。
クォータニオン有無で、どれだけ計算量が違うか実感できるから！