>>271
隙間ってどうできてんの？数値で指定すれば隙間とかありえなくない？
もしRigidBodyがつっかえることを言ってるならそのままでは基本的に回避はできない。
衝突処理の中身を考えればわかると思うが。

つっかえるのが嫌ならRigidBodyのGravityを使うのをやめて
自前で下方向への当たり判定を行い当たりがなければAddForceやTranslateする処理を
実装したほうがよい。