rigidbodyのあるオブジェクトを、特定のオブジェクトだけに対してisTriggerにするようなことってできますか？
もしくはそんなことせずに対応できる方法があればなおさら良いです。

床（Collider)の上に味方キャラ・敵キャラ（rigidbody。床の上でジャンプするのでisTriggerにはできない）を配置、
味方と敵は接触判定はあるが衝突処理は自前で書きたい。