それはもうゲームって言うかシミュレーションだからなぁｗ
要するに全ての動作をリアルタイムで制御しながら作っていく、
という話なので歩行制御理論とか漁った方がいい気がする。
まぁFPSがどれくらい出るかしらんがｗ
ttp://www.mi.ams.eng.osaka-u.ac.jp/member/sugihara/pub/rsj_seminor12.pdf
ttp://www.mathworks.com/tagteam/56488_LN305_Biped_Robot_Movement_Control_and_ML.pdf