すみません、どうすれば衝突を検出してくれるのでしょうか？
private void OnCollisionEnter(){
Debug.Log("OK");
}
だけのスクリプトならしっかり衝突機能が働くのですが
プレイヤーの動く処理を付け足したスクリプトにすると働かなくなります
using UnityEngine;
using System.Collections;

public class Player3D : MonoBehaviour {

private void Update(){
　　　　Physics.Linecastを利用した地面判定
}

void FixedUpdate (){
rigidbody.velocityとrigidbody.AddForceによる移動処理
}

private void OnCollisionEnter(){
Debug.Log("OK");
}
}

このスクリプトを付けたオブジェクトには
Box Collider（Triggerなし）、rigidbody 、スクリプトをつけてます。

それ以外のオブジェクトは Box Collider（Triggerなし）をつけています

物理速度があまりに早いと無視されると聞きましたが 特に早すぎるわけでもなく
具体的な問題があまりわかりません…。