>>321
恐らくだが、

コンタクトポイントは物理エンジンが
衝突検知したときに生成してよこしてくる。

ttp://docs.unity3d.com/ScriptReference/Collision-contacts.html
The contact points generated by the physics engine.

コリダー自体はメッシュコリダーだけではなくスフィアやカプセル、
キューブなんかもあるのでコンタクトポイント生成の仕組みに
頂点や面は常に関係している訳ではない。
ということはメッシュコリダーを使った時に頂点や面の情報を提供するには
特別にその為の機能が実装されていてその情報をストアするデータ構造が
用意されていなければならないはずだがそういうものはない。

てあたりから考えるにコンタクトポイント配列から一番近い面、頂点なりを
割り出す機能を自分で実装するしかない、のではないかな。