goalScript.clearedって通過した瞬間だけ1になるようにできないの？
あるいは goalScriptのclearedをクリアチェックして更新してる箇所で
if(audio.isPlaying == false) {
audio.clip = voice;
audio.Play();
}
ぢゃないの？

も一つおまけにゴール通過した時とゴール地点に居座った時の区別とか付く？