Updateメソッドは毎F呼ばれる
falseにずっとなってても1度しか鳴らしたくないのであれば
フラグでも立てればいいのでは？

var flag : int = 0;

function Update () {
if(goalScript.cleared==false && flag == 0){
audio.Play();
audio.clip = voice;
flag = 1; //再プレイ抑止
}