あれこれ触って原因がわかったんですが、
作成したキャラクターのプロポーションが極端に頭でっかちなんですよね、
栗頭先生とか比じゃないくらい
でキャラクタコントローラーのカプセルを頭まで包むような大きさで包んでるんですが
そのせいで足は接地してるのにisGroundedは早々にfalseを返しちゃう、
あるいは逆に足は地面から離れてるのにカプセルはまだ接地trueを返したりと混乱した状態に

カプセルを足の直径に合わせるとうまくいくけど、
当然他のシチュエーションでは頭が壁にめり込んだり散々なことに

うーん、もうちょい対応考えてみます