>>47
なるほど、そういうことか。
たしかに外積成分を軸に回転させると、関節が痛そうだｗ

ところで、>>34の例だと、
（わかりやすく、肘関節をイメージして、B（上腕）の先に、A（前腕）がくっついている感じで、
X軸が骨方向、Y,Z軸が骨から見て垂直方向とイメージｗ）

A状態→【軸:Ex,角度:θx】で回転→【軸:Ey(=Ax=Bx),角度:θy】で回転→B状態
の場合、θxの回転は肘を伸ばすことに該当して、θyの回転は肘の回転とイメージできる。

つまり、肘を回転させてから肘を伸ばすような感じで、
A状態→【軸:Bx,角度:θy】で回転→【軸:Bz(=Az),角度:θx】で回転→B状態
になる気がするぞ
（Aの成分を軸にした結果が欲しいなら、AとBを逆にすればいい）

脳内オブジェクトを回転させてるだけなので、間違ってたらごめんｗ
がんばれー！！