>>202
シンバルロックですか。
オイラー角の解説サイトにありましたが、
オイラー角なのかどうかわからなかったので無視してました。
シンバルロックじゃなくて、私の実装がわるいのかもしれませんが。


wikipedia英語版の回転行列のページにかいてあった。
下記の任意ベクトルを軸に回転する式を実装してみたところ、
ゆっくり回すと問題なく動いてるように見えました。
ttp://upload.wikimedia.org/wikipedia/en/math/f/b/a/fbaee547c3c65ad3d48112502363378a.png
どこのサイトにもこの式が出てないので、
行列をしっかり計算すれば、この式が求まるのか、
もしかしたらクオータニオンとかがこの式なのかわかりませんが。

しかし、ゆっくり回す場合はいいんですが、
高速で回すと単位ベクトルを２乗してるせいか、
浮動小数点の誤差が大きくなってしまって破綻しますね。
単位ベクトルをどこかで正規化するか、回転に制限が必要なようですね。