違いが無いとするとどのようなロジックになるのでしょうか…

と思って色々回転行列についてググってたら、
Wikipediaの日本語のページにはグローバルXYZ軸の回転行列しか書かれていませんが、
英語のページには任意軸の回転行列がかかわれてますね。
ttp://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix

今まで見たことがない式なので信用できるかな？とりあえず実装してみます。