使い方しりたいだけならググった方がはやそうだけどなぁ
丁寧に書かれている本でも8ページ無いとおもうよ
いちおう手持ちで数学を抜きでもQuaternionを理解できるように解説してる本だと（といってもゲームに使う用途として）
IO出版の"3Dゲームプログラマーの為の数学[基礎編]" 大川善邦著
ってのがあるけど、Webで探すのとたいしてかわんない
クォータニオンばっかり扱ってるのがIO出版から出てるのでこれも書いておくと
"3D-CGプログラマーのための実践クォータニオン" 金谷一郎著

どっちも古い本だから手に入りにくいとは思うけど