流れぶった切って質問

円A→　　円B　　・＜目標地点

円Aが目標地点に向かって移動してるとき、円Bを避けて目標地点に到達したいのだが、円Bを避ける処理が上手く出来ない。
円Aが円Bに衝突したときに円Bの周りを沿うように避けるのが理想。
なんか参考になるレスをくれると助かる。