>>366
市販のゲームがどれくらい真面目に判定しているかは知りませんが、
アマチュアレベルがビリヤードを作るときに使った方法を紹介します。

(1) 1フレームの時間をTとする
(2) 今から時刻Tまでの間で、物体間に衝突が発生する微小時間ｔを求める
　　衝突が発生しないなら t=Tとする
(3) すべての物体を時刻ｔ分だけ移動する
(4) 衝突が発生した物体間で速度を更新する
(5) Tからtを引く
(6) まだTが残っていたら、(2)へもどる

「撃力」とか「rigid body dynamics」で検索すると参考になると思います。