＞障害物ではあるのだけど
＞△のような障害物の場合、完全にぶつかって進めないのではなく、
＞ずるずる斜めに進んでしまって障害物として判定しにくいとか
＞そういう部分をどう作っていくのかがわかりません

任意の形状、自由な形状の地形データなの？
経路探索とか以前に点と多面体の衝突検出とか、そういうレベルで
コケてる気がするんだが…

格子でキッチリ区切られたセルで構成される2D迷路の探索とか
そういう単純なモデルで組んだことがもし無いようなら、まずは
その辺から始めたほうがいいんじゃないの

マイクロマウスの大会に参加する学生さんが色々解説してるはず。
足立法とか右手法とかトレモー何とか。もう何年も前のことなので
うろ覚えだが一方通行にも対処できるはず