>並べ替えは毎フレームしなくとも良いが(GCが走るのはときどきなわけだし)、
>タスクプライオリティは変更と同時に挿入しなおさなければならないから
>その比較はおかしい。

リアルタイム処理では一番負荷の高い瞬間で比較しなければならないので、
その比較であってる。いわゆるボトルネックという奴。