オライリーの実例で学ぶゲーム3D数学を読んでるのだけど
序盤の高校レベルの話は図解入りで詳しく書いてあるんだけど
四元数あたりの「そうそうここらへんが知りたかったのよ」ってとこになると
これ以上は本書の範囲を超えるので・・とかで最終的な式しか書いてない。

ここらへんの詳細を知るには何を勉強すればいいのでしょう？
線形代数になるのかな。